王阳明先生的讲学一日也不曾荒废，大体看来，王阳明先生的人生阶段也可分为自我修养时期、专事门人教育时期、一心征讨时期和专心讲学时期，总共四个阶段。当然，各个时期的划分并没有严格界限。
根据手头资料，我把龙场驿谪居，即王阳明先生38岁为止的时期划为自我修养时期；把任职庐陵知县时期，即王阳明先生39岁那年的三月到45岁那年的九月划为第一讲学时期。但是，要说王阳明先生真正向世人发表自己的学说，那都是龙场驿谪居以后的事情了。
王阳明先生39岁既至庐陵县为政。王阳明先生不依仗严酷的刑罚树立自己的威信，惟独以开导人心为本。在刚刚临任之际，王阳明便私底下咨询老吏以省察各方贫富奸良之实。诸种诉状积于案头却不轻易断案。
王阳明考察明朝初期旧制，多番考量后，选拔里正三老在叫做申明亭的地方办公，凡来诉讼的人都委派里正三老先委曲劝谕。百姓有盛气而来，终悔诉而走，亦有涕泣而归者。由此囹圄日清，风俗大变。
王阳明在庐陵县七个多月，发告示十六回，大抵是谆慰父老，教化子弟勿放荡淫僻。当时城中多火灾，因此在城中各所设防火器械，修浚水路，据说依此火患久绝。王阳明任期虽短，其设施却不少，传及后世，后世都纷纷效法王阳明先生的施政法则。
这年冬天十一月，王阳明获准回到京城觐见皇帝，路上下榻于大兴隆寺，与湛甘泉、储柴墟（讳巏）等一起探讨“致良知”之精义。进士黄宗贤（黄绾，字宗贤）当时为后军都督府都事。因储柴墟请见，王阳明与他们交谈，惊喜地问道：“此学失传已久，你们是怎么知道这些的？”
对方回答道：“我们只是空怀一腔抱负，至今一无所成。”
王阳明说道：“人唯一害怕的是无志，而不是没有成就。”
黄宗贤深深叹服。（按语：黄宗贤是嘉靖六年春执贽的门人。）
正德五年十二月，王阳明先生升南京刑部主事。湛甘泉担心他们的讲座会荒废，于是将情由报告给了当时的宰相杨一清，杨一清出面邀请王阳明继续留任北京。
正德六年（1511），王阳明先生40岁。正月，杨一清奏请王阳明先生改任北京吏部验封司主事。此时王阳明先生便不用再去南京赴职，从这个时期开始论述朱晦庵、陆象山之学。