1890年1月31日晚8时，清王朝钦命出使英、法、意、比四国钦差大臣薛福成，在上海黄浦江码头登上法国“伊拉瓦第”号邮轮。次日清晨，邮轮驶出吴淞口，奔赴欧洲。薛福成作为驻欧使节的生涯，正式开始了。
按照朝廷的规定，出使大臣不但可以携带家属出洋，而且有权选择僚属和随员。薛福成在出使之前，对自己的助手和随从人员是经过精心挑选的。这次跟随他出使欧洲的，共有三十余人，其中除了他的填房盛氏和次女之外，还有两名作为他主要助手的参赞：一位是精通外交事务、知识渊博且又具有爱国思想的二品顶戴、分省补用道黄遵宪，另一位是候选知县许珏。另外还有一批文武随员。除了黄遵宪、那三、联豫等人因为在广东办事约定在香港等候外，其他人等都随同薛福成在上海登轮远航。
2月3日，“伊拉瓦第”号抵达香港稍作停留。薛福成偕同参赞黄遵宪对香港总督傅卫廉进行了礼节性拜访。不日，远洋邮轮驶离香港，一路经过了西贡、新加坡、科伦坡等大商埠，然后经印度洋穿越了举世闻名的苏伊士运河，驶入地中海。
薛福成途经香港时，见到香港已成为一个贸易繁忙、商埠林立的都市，不禁喟叹说：“道光壬寅年为英所据，初只一荒岛耳，周围仅数十里；英人招徕垦辟，尽力经营，遂成巨埠。”更令他吃惊的是，香港与广东虽然相距咫尺，碍于“华洋隔绝”，中国政府居然无权在此“严缉奸宄，保护商民”，这种状况不符合《国际公法》，中国理应在香港设立领事馆，但前任使臣向英国屡争未果。为此，薛福成下决心：“此事当相机待时而行之。”薛福成在新加坡“停轮候潮”时，率领随员拜会了英巡抚施密司，见到新加坡“商舶云集”的繁华景象，“贸易之盛，岁值至千余万元”，更是思绪万千。
漫长的旅途，既开阔了薛福成的视野，也使他获得了不少新的知识，遇到了若干新的问题。比如他曾与黄遵宪谈及美国限制华民之事。从曾任清廷驻旧金山领事的黄遵宪口中得知，旧金山的华人或经商或做工，他们每年汇洋银入中国者平均达1200万元。薛福成联想到，分布在世界各地的华民不下数十百万，“其商佣所得之银输回中华者，奚啻数倍于是”。然而，英、美等国对这些中国的海外赤子，都采取了“限制苛待”的措施，这可是个棘手问题。薛福成决心在自己出使期间，“另筹抵制之法”，利用外交手段，保护海外侨胞的合法权益。
当薛福成经过赤道附近时，居然对地理环境对人种和智力的影响发表了一通看法。在他的心目中，南洋诸岛国自古未闻有杰出的人才，陆续为欧洲诸国所蚕食之原因在于：“盖地在赤道以下，有暑无寒，精气发泄，终岁无收敛之时，所以人之筋力不能勤，神智不能生，颓散昏懦，无由自振。”于是，他进而作出如下逻辑推理：“大抵地球温带为人物精华所萃；寒带之极北，则人物不能生；热带之下，人物虽繁而不能精。而温带近寒带之地，往往有钟毓神灵、首出庶物者，则以精气凝敛之故也。”薛福成没有读过西方生物学、地理学理论，但他的思索却属于这一范畴。虽有荒谬之处，但他这种勤于思考、探根究底的精神是可贵的。
经过一个多月的海上颠簸，“盖行三万五千里，历三十有四日”，以薛福成为首的清廷外交使团，终于在光绪十六年二月十六日（1890年3月6日），顺利抵达法国马赛港。在清朝驻法使馆二等参赞陈季同的迎候下，薛福成一行舍舟登陆，首次踏上了欧洲的土地。薛福成盼望已久的跨出国门、开眼看世界的夙愿，终于实现了。