颜真卿固然是一位标准的儒家士大夫，但由于唐代道教十分流行，帝王、士大夫很多人都信仰道教，因此他与道教也有千丝万缕的联系。
由于现实机缘与自身境遇，颜真卿与道教有浓厚的交缘。依据相关史料以及大量碑记，及后代为其写的碑记文章考察，主要表现在三个方面：一是自身有不少与道教相关的活动以及与道教人士的交往，从而显示出对道教特有的虔诚，俨然有方外之趣。其次，颜真卿留下了许多与道教有关的碑记，大多是著名的书法名作，记录下弥足珍贵的道教史资料。三是宋元时期为道教所标举，被道教尊奉为神仙，获得“仙籍”，还掀起溺仙之争。
颜真卿与道教有不解之情缘，主要表现在早年的求学与留心仙道经历时期，以及贬谪抚州和湖州时期。除了儒家经典，从小就曾研读道家典籍。唐人令狐峘《颜鲁公集神道碑》叙述了他早年刻苦求学的情形，说其“家贫屡空，布衣粝食，不改其乐。余力务学，甘味道艺，五经微言，及百氏精理，无所不究。既闻之，必行之”，说明了对包括道在内的“百氏”都有涉猎，并均笃行。《太平广记·颜真卿传》还记载，真卿年十八九时，卧疾百余日不愈。道士北山君出丹砂栗许救之，顷刻即愈，此后真卿常留心仙道。另，《唐语林》卷六也记载颜年青时曾得方士丹药，服之如少壮。《古今图书集成·神异典》也说，按《人物志》，道士陶八八授与一刀圭碧霞丹，令真卿服之，自后体健，至今不衰。这些并非属实，但表明其早年就对道家道教已有较深接触，对仙道存有较多期冀。
贬谪抚州和湖州时期，总共十年，参与了不少与道教相关的活动，并与道教人士频繁交往，其诗文、书法创作也多与此相关。在公职之余常不但涉入佛寺，“深入禅味”，向高僧大德学禅，而且足迹遍于道观，结交了相当多的高道以及习道者，特别如道士黎琼仙、玄靖、志和、吴筠等，都成为真卿的良师明友。抚州道教兴盛，在这里，颜真卿不仅书写了《麻姑仙坛记》，还写了《华盖山王郭二真君坛碑记》、《南岳夫人仙坛碑铭》、《华姑仙坛碑》等，这些碑文都是记载古今的神仙道士的奇闻逸事，表达对他们的景仰。
湖州期间，大历九年（774年）颜真卿与张志和及众多官员在湖州雅聚会饮，与陆鸿渐、徐士衡、张志和等共唱和二十五首。志和首唱《渔父辞》，也就是今日广为流传的《渔歌子》：“西塞山边白鹭飞，桃花流水鳜鱼肥，青箬笠，绿蓑衣，斜风细雨不须归。”颜真卿还与雅客观赏“烟波钓徒”张志和铺席于水上，独坐饮酌啸咏，而驾鹤升仙。另外，据传，张志和初次乘敝舟往访颜真卿，颜氏欲为他造新船，张却道：“搅惠渔舟，愿以为浮家泛宅，诉讼江湖之上，往来茗冒之间，即野夫之幸矣！”后来颜鲁公赠送志和一艘鱼舟，志和便放舟垂钓，一直过着白天在“烟雨中垂钓吟咏，夜晚宿于芦花深处，抱月而眠”的真正“渔父”生活。
颜真卿留下了许多与道教有关的碑记，记录下自己与道教的方方面面，留下了弥足珍贵的道教史资料，这也是他与道教交缘的重要体现。
颜鲁公德学超群，堪为人范，为人鲠直，壮烈殉国，被道教逐渐加以神化，在宋代还被奉祀为神。源于颜真卿壮怀激烈、坚贞不屈冤屈而死，《太平广记·颜真卿传》已经对此神化，说贼乱平复，迁丧而启殡视之，“棺朽败而尸形俨然，肌肉如生，手足柔软”，后达葬所，空棺而已，尸解得道；还详细述说了十余年后，家仆路遇颜公显灵赠金的故事。《历世真仙体道通鉴》还记述他得仙于罗浮山显灵，寄书至家之事。《历世真仙体道通鉴》更说他被封为北极驱邪院左判官，被尊崇为道教雷部的神灵，负责驱恶鬼邪魔。至此，颜真卿似乎有了道教的“仙籍”。
颜真卿虽然受道教影响深，但说到底，其主要吸纳的是道家道教的恪守真性情、于名利如浮云的方面。他能做到兼容并蓄，将道家思想与儒家的忠孝观念熔铸一起，既有刚烈、正直、忠义的高风亮节，又有超然物外、淡泊名利的隐逸情怀。但总体上说，他还是一位有着济世安邦理想的儒家，这也是他始终未遁入山林的根本原因。