针灸疗法是利用针刺和艾灸的刺激作用，通过人体经络腧穴的反射，促使经络通畅，气血调和，从而达到祛除疾病、恢复健康的目的。针灸疗法的起源很早，根据出土文物、文献记载等资料的考证，在石器时代，人们在劳动或搏击时，偶被石块撞破了身体的某一部，反而发现身上某些疾病有所减轻，可能这就是形成“刺法”的开端。古时针刺工具是利用石器制作，故有“砭针”之说。以后随着社会生产的发展，冶金术的发明和进步，针刺的工具，才由石制改为金属制的。
《内经》中就有“九针”的记载：馋针、圆针、钅是针、锋针……铍针、圆利针、毫针、长针和火针。随着生产不断地发展，针的质料和式样也愈来愈精致，近代已用金、银、不锈钢等各种金属丝制成毫针、三棱针、皮肤针及皮内针等等。
“灸”法的发现，也是早在人类懂得熟食后，无意中被火烫了皮肤，同时却解除了身体上某种疾病的痛苦，从而联想到用“灸”来治病。以后又找到艾叶，发现这种植物经加工后，燃烧慢而火力温和，药性温热，能透过皮肤来躯散寒邪，具有通经活络的功效，便当做灸的原料，为了提高疗效，以后又在艾绒中加入其他药末来配制。开始都用艾绒直接灸灼皮肤，灸后皮肤往往溃破结疤，后来渐渐改为隔姜，隔蒜间接灸，或直接以艾柱放在皮肤上，等它将要燃尽而病人呼烫的时候才去掉。这种艾灸，灸后皮肤不溃破、不结疤、易为广大病人接受治疗。