事实上，俗称“百足虫”的蜈蚣并没有一百只脚，在中国长江流域常见的巨蜈蚣就只有四十只脚。它的全身可分为头和躯干两部分，在头部有一对鞭形触角，而背面两侧各有一对由四个单眼组成的集合眼，彼此距离很近，犹如复眼。它的腹、背部扁平，背部呈深绿色，腹部则为淡灰色。它的躯干分成数节，每一节都有一对足，而第一对足长得像一把钳子，位于口器的前下方，这对足内藏有毒腺，可视为一对“毒爪”。最后一对足则向后拖长，状似一对长尾巴，称为殖肢。
当巨蜈蚣还是幼虫时，它的身体只有六个环节，等它慢慢长大后，每脱一次皮就会增加一个环节以及一对足。
像蜈蚣这类多足动物，行走速度都十分迅速。在白天，它们通常喜欢生活在阴暗潮湿的地方，到了晚上就会出来觅食，利用毒爪捕食蟑螂等昆虫。