《后汉书·马援传》中记载：“马援好骑，善别名马，于交趾得骆越铜鼓，乃铸为马氏，还，上之。”这是关于铜鼓的最早记载。可是关于铜鼓的起源却没有这么简单，大致有三种说法。
第一种说法认为铜鼓起源于錞于。是因为这两者都是铜制品，在构造上都是一面鼓面，而底下是中空无面的。
第二种说法源于魏浚所撰的《峤南琐记》中的记载：“粤地濒海铙湿，革鼓多睥缓不鸣，故铸铜为鼓。”所以有人认为南方临海潮湿，革鼓经常受潮敲不响，人们这才用铜鼓来取代。
第三种说法认为铜鼓是由战争时期的炊具铜釜发展来的。在没有战事时，人们无聊就敲击炊具发出乐声，逐渐就演变成了铜鼓。
无论铜鼓起源于何物，铜鼓本身所代表的意义都无法改变，在少数民族地区还曾经以铜鼓的占有数目来权衡权力的大小，《兴文县志》中记载：“鼓声宏者为上，可易千牛，次者七八百，得鼓二三，便可僭号称王。”除了代表权力，铜鼓身上的花纹还可以传达人们的思想，例如刻着雷和云的图形，表示人们对降雨的渴望。