摩根士丹利原是J.P.摩根中的投资部门，1933年美国经历了大萧条，国会通过《格拉斯斯蒂格尔法》(Glass-Steagall Act) ，禁止公司同时提供商业银行与投资银行服务，于是摩根士丹利作为一家投资银行于1935年9月5日在纽约成立，而J.P.摩根则转为一家纯商业银行。
1941年摩根士丹利与纽约证券交易所合作，成为该证交所的合作伙伴。公司在1970年迅速扩张，雇员从250多人迅速增长到超过1 700人，并开始在全球范围内发展业务。1986年摩根士丹利在纽约证券交易所挂牌交易。到了20世纪90年代，摩根士丹利进一步扩张，1995年收购了一家资产管理公司，1997年又兼并了西尔斯公司下设的投资银行迪安·威特公司（Dean Witter），并更名为摩根士丹利迪安·威特公司。2001年公司改回原先的名字摩根士丹利。
1997年的合并使得美国金融界两位最具个性的银行家走到了一起：摩根士丹利的约翰·麦克（John Mack）和迪安·威特的裴熙亮（Philip Purcell），两人的冲突最终以2001年7月约翰·麦克的离职结束，从此之后裴熙亮就一直担任摩根士丹利主席兼全球首席执行官的职务。在他的带领下摩根士丹利逐渐发展成为全方位的金融服务公司，提供一站式的多种金融产品。
摩根士丹利在亚太地区有大量的业务，亚太区的雇员有2 000余人，其中有约1 500人在大中华区（中国大陆、港澳和台湾）工作，在香港、北京、上海和台北设办事处。1995年8月它与中国建设银行合资组建中国国际金融有限公司，控股约34.3%，它因此成为首家在中国内地建立合资投资银行的国际金融公司，它也成为首家入股中国国内合资投资银行的跨国银行。通过在中国的合资银行，摩根士丹利得以为许多中国公司提供在海外上市的服务，包括中国联通、中国石化和中国电信等，筹得的总资金超过100亿美元。
它在亚太区的主要业务是从事投资银行，包括企业融资和协助客户通过发行股票或债券筹集资金、并购咨询及房地产金融服务；销售及买卖股票和债券；证券研究；直接投资；私人财富管理；资产管理等。