悉达多太子出游四方，遇见了老、病、死种种痛苦景象，又得遇沙门开示，便下定决心出家修行。
向父王请求出家
一天，太子暗自思虑道：“现在正是我出家的时候了。”于是，他便庄严端正地前往父王的宫殿，向父王请安，说：“世上万事，没有什么能长久。再亲密的人也会分开，再强壮的人也会变老。死亡的大限到来时，没有谁能逃脱。人生如一大苦海，我愿做这苦海中的一叶扁舟，度众生到达极乐世界的彼岸，使他们都得到永生的悦乐，得到真正的解脱。父王，请您允许我出家修行吧。”
净饭王听到太子请求出家，头脑顿时“轰”的一下，差一点从座位上掉了下来。净饭王抚摸着太子的手，泪流满面地说道：
“悉达多！请你中止你的这种想法，你无论如何也不能这样想，你的年纪很轻，青年人的思想是会变动的，也是最容易招致错误的！世间不是如你想的那样可怕，人生也不像你想的那样可厌，你要出家修行，一定不会达到究竟的境界。学道的人，都喜欢到寂静旷野或森林里去居住，但他们的心，并不能完全寂灭。悉达多！你要去出家学道，至少到我这样的年龄才可以，不然，你是绝难如愿，甚至会懊悔。你舍离父母，忘记了嗣国的重任，这是很不合理的。你赶快打消这个念头，顺从世间之法，继承王位，等到你治理国家数十年后，你对国家尽过义务，那时候你才可以去出家。希望你不要这么仓促轻率地作出决定啊。”
太子回答说：“我发誓要使我的四个愿望得到满足，只有出家才能做到，因此，我必须出家。”净饭王问道：“是哪四个愿望？”太子说：“第一，人不能衰老：第二，人不受疾病侵扰：第三，人不再死亡；第四，人间不再有别离的苦痛。如果这四个愿望，父王都能使我得到满足，那么我就立即打消出家的念头，从此不再出家。”
净饭王听了太子的话，知道无法办到，因此心底更加悲痛，只是不住地流泪而已。太子见到父王泪流满面，一时无从劝慰，同时自己的请求并没有得到准许，心情也十分沉重，于是只好怏怏不乐地回到自己的住处。
耶输陀罗王妃的噩梦
这时，净饭王身边的谋土相士纷纷献策，以使太子继承王位、断绝出家的念头。他们推测，七天之内，如果让太子登上转轮圣王的王位，他就会错过出家的机缘。
为了这个，净饭王可是用尽心机。他不仅派重兵把守王宫，而且对城门做了改造，使城门开启都会发出巨响。太子妃和众多宫女更不必说了，一个个无不万分警觉。
但是什么也无法阻挡佛的缘法。在最后一夜里，众人还是莫名其妙地睡着了。
太子妃耶输陀罗在睡眠中噩梦连连。她梦到日月颠覆，肢体残破。她惊恐地向悉达多讲述了不祥的梦境，太子都一一为其解破，心安之后，太子妃又坠入了沉沉梦乡。
太子悉达多却没有入睡。多日来，他被人世间的处处无常所纠缠，内心越来越苦闷。一切的富贵荣华、一切的情仇爱恋，在悉达多眼中都是短暂的。当人生的大幕落下时，留下的不过都是万古枯骨。
夜半出城
这时，悉达多感到是出家的时候了。他唤来马夫车匿，让他备马。车匿不敢违令，但又深知净饭王的规定。车匿求太子不要出宫，不禁又大哭起来。可是天意难违，整个王宫仿佛都沉睡过去，竟没有人听到他的哭声，来帮他劝阻太子。悉达多平静地说：“车匿，你不要枉费功夫了。没有什么能阻挡我解救众生。”车匿只好将白马犍陟牵过来。
太子摸抚着白马，说道：“犍陟！父王当初骑了你，往来于千军万马之中，终能获得胜利。我现在也要仗你往昔的英勇，带我到有甘露的不死之乡！战斗的时候，有众多的军旅，游乐的时候，有很多的人陪伴，商人去求宝，乐从的人也很多，但是，苦乐相共的难友，就很稀少了！犍陟！我现在出城，为了解脱生死的大事，为了传播救世的圣音，为了救度苦海中的众生。犍陟！假若你要救济你自己的将来，那你就应该先分一点幸福给其他的众生，竭尽你的力量，走在漫长的旅途之中，万万不可疲倦！”白马犍陟似乎也被太子的精神所感动，静静地站在一边，不再呜叫。
太子于是朗声说：“过去各佛都要出家修行，我今天也像他们一样做到了。”据说，当此之际，诸位天神将白马犍陟的四足抬起来，并将车匿也捧接在空中，用大神通力使北门自然地敞开，不曾发出一点声音。太子因此就从北门出城而去。
太子出城后，回望都城，朗声发誓，一定要为天下众生降伏烦恼根源，否则绝不回来。
告别车匿和犍陟
悉达多太子告别熟悉的土地，在白茫茫的月色中，朝山林奔驰而去，来到了跋伽仙人的苦行林。太子从马上跳下来，抚摸着坐骑：“犍陟！你已经载我到了我所要到的地方。”
太子又向车匿说道：“车匿！你对我已经尽了忠勤，我无论怎样也不会忘记你。我到哪里，你都跟随着我，没有表示一点怠惰或疲倦，这都是你的一片真诚之心。车匿，这是你最后一次为我辛苦，请你此刻就乘这匹马回城去吧！我现在要从长夜漫漫的睡梦之中独自向真实光明的大道迈进！”
太子说到这里，车匿已泣不成声。太子随即把身上的璎珞宝裳脱下来交给车匿，说：“这个就送给你作纪念吧，以它来慰藉你对我的怀念！”
太子又从头上把宝冠与宝珠拿下来：“这个请你呈奉给我的父王，并且请你代我转告他，我现在已没有一点恩爱之情，我已经忘记父王的一切事情，请他也忘记我吧！为了超越度脱生死的大海，为了解救众生的烦恼痛苦，我到这里来出家学道，等我将来达到目的的时候，必当回城。假若不能成就这个愿望的话，我的身体，就将终老在山林之间。”
太子发出如此金刚似的决心和宏愿，白马犍陟忽然一声高嘶，随又屈膝舐足，俯首吐息，两眼泪水不住地涔涔而下。太子看见白马如此地悲痛，不觉也落下两行眼泪，他抚摸着白马说道：“犍陟！请你不要悲伤，我非常感谢你，到现在，你已为我竭尽劳苦了。犍陟你从此将会免除恶道轮回，将来你必定有好的果报。”
太子说完，随即拔出宝剑，把头发切断下来，穿上用华丽的王服在途中换来的袈裟，安慰悲痛着的车匿，劝他即刻回去。随后掉头转身，徒步向苦行林走去。
车匿望着太子的背影，绝望地叹息道：“唉！太子啊！您舍弃大王和一切眷属，现在您又舍弃了我！”
王宫的悲苦
迦毗罗卫国王宫上下已经是乱成一团了。王宫大臣派人四处巡查太子的踪影。太子出走的消息迅速传播，顿时，国都内外都沉浸在悲切哀苦的氛围中。
正当净饭王以及众大臣上下忙乱之时，马夫车匿一手托着太子的宝冠、明珠、璎珞以及七宝服饰等，一手牵着白马犍陟，回到王宫。
摩诃波阁波提几次哭昏过去，她万万想不到含辛茹苦这么多年，终究没有留住太子。耶输陀罗也泣不成声，她没有料到悉达多能这样斩情绝义，连幼小的儿子都不顾虑。她们全都怪怨车匿。车匿辩解道：“尊贵的王后和太子妃殿下，这不能怪我。当时我苦劝太子殿下，可是他根本不听。我又故意嚎哭，以便让你们听到声响，来一同劝他，但没有一个人醒来。城门打开时，我希望城门的巨响能吵醒你们，平时那响声是四十里外都可听到的，但是城门根本没有响。这是天意呀！上天要太子去修行以解救众生，不是我卑微的车匿可以阻挡的啊！”
跋伽仙人的苦行林
太子看到悲啼着的车匿牵着白马向王城的路上走去，这才毫无挂碍地进入苦行林。
苦行林中有很多苦行者，他们见到太子超群的相貌，知道他一定是不平凡的人物，于是都争相前来问礼，太子也恭敬地答谢。然后，太子就问道：“我是为求真实的觉道而来到这里，我什么都不懂，请你们告诉我，如何才能求得真实的觉悟和解脱？”
其中有一位苦行长老，听到太子的问话，就详细地回答说：“你说要来求什么真实的觉道，我们从来没有这样想过，因为我们所希望的只是能得升天界。要想进入天界，这一定要积聚人间难以想像的苦行。现在，我和你讲一点苦行的种类：修习苦行的人，绝不住在有人烟聚落的地方，吃的东西也要与人间不同。为了维持生命，只取那清净水中的绿苔而食，或者取草根、树皮和花果之类的东西聊以充饥。在吃东西的时候，有的学习鸟类的生活用两足挟食物进口，有的如蟒蛇，绝对不用木石舂好的食物。我们把乞来的好食转施给人，自己只吃一点残余的食物维持生命。我们修苦行的道者，有的从朝至暮在头上浇灌着凉水，有的冬天捧冰而立，有的成天睡在火旁，让身体熏得通红，有的像鱼一样终日游在水中生活。我们礼赞滔滔的流水，拜祷光明的日月。修习这种种苦行，不久的未来，就能招致安乐的结果。”
聪明的太子听到这种种不同的苦行，把这些话反复思考以后，就对这一群苦行的修道者说道：“这绝不是离苦得乐的真实觉道。即使如你们所说，修习这些苦行，也只能得到升天的希望，这是很可悲的事！为什么呢？因为天界还是不能解脱生死轮回！像你们这样精勤地苦行，而只希望求得这么小小的结果，这实在没有远离恩爱和舍弃世间的必要，这是在什么地方都可以求得的。求升天界，仅仅能免除人间的苦，可是眼看着又招来更大的痛苦的束缚！”
太子举出很多的例子，开导这些苦行者苦行不是究竟的修行之道，不知不觉已到黄昏日暮。此刻，见到很多事火的苦行者，有的在火里钻来钻去、有的用酥油在火上浇洒、有的举声咒愿，太子觉得，这些苦行除了使身体受苦以外，绝对不能到达真理的领域。因此，在苦行林住了一宿后，他就向诸位苦行者告别了。
摩揭陀国频婆娑罗王
迦毗罗卫国的国师和大臣们正遵命前往寻找太子。他们追上太子后，赶紧向太子请安问候，说明了来意：“我们是受大王委派，前来寻找太子的。”太子说：“父王叫你们来，想对我说些什么呢？”国师回答说：“大王早知道太子极盼出家，也知道您的这种意志难以挽回。但大王对于太子您恩爱情深，因此日夜忧愁，王后和太子妃更是悲痛不已。请您答应我们的请求，返回王宫吧。”
太子听到大臣们诚恳的请求，便用非常沉郁的语调回答说：“我知道父王和姨母对我的恩义。但过去诸王入山学道，也没有一位是中途还俗的。”太子说完这话，就独自一人直往北面阿罗逻和郁罗迦仙人所在的方向走去。
国师和众位大臣见到太子离去，无法挽留，感到十分为难，徘徊在路边。最后，在队伍中挑选了懦陈如、额辑、跋提、十力迦叶、摩男俱利五位亲族，让他们跟随太子修行，随时照应。
悉达多太子继续前行，渡过了恒河，进入了摩揭陀国地界。摩揭陀国的都城叫王舍城。悉达多太子路经王舍城的时候，由于他的相貌庄严端正、举止高雅自然，使得王舍城的人民奔跑着前来观看，不禁产生了欢喜和恭敬之心。整个都城都轰动了，由此惊动了摩揭陀国国王频婆娑罗王。频婆娑罗王向大臣询问后，不禁为悉达多太子的事迹而感动，于是也前往拜会悉达多太子。
频婆娑罗王向悉达多恭敬地行礼之后，很诚恳地说道：“不知太子来到敝国是否习惯？我一看到您，内心中就饱含欣喜。你这样的人才真正是王位传人。不知您为何远道修行？是因为顾及净饭王还在世吗？如果是这样，我情愿献出我的一半国土来成全您。”
悉达多深深致谢，并回答说：“尊敬的国王，您并不明白我的意愿。我从小锦衣玉食，生活在温柔之乡，没有什么享乐是我想体验的了，但是我的心中却常年被悲苦所缠绕。我看到世人被浮华所吸引，为了欲望而执迷，却不知浮华背后是无尽的黑暗，欲望之后是难掩的伤痛。我舍弃王位，苦苦修行，就是为了追随前世的佛，用悟出的真知来解脱苦海中的众人。”
频婆娑罗王见难以挽留悉达多，不禁惆怅万分。他只有祝愿悉达多求道成功，有朝一日可以度他出苦海，悉达多答应了他，辞别而去。
在伽阉山中的苦修
悉达多太子经历了许多艰难险阻，终于抵达了目的地阿罗逻仙人的住处。太子与阿罗逻仙人反复议论、问答，觉得阿罗逻仙人的道法不能解决他心中存在的问题，他要寻求一种更加高超的道法来解决自己的困惑。
于是，悉达多太子又赶到郁罗迦仙人的住处，与郁罗迦仙人反复议论、问答，结果也像在阿罗逻仙人处所得到的一样，同样不能感到满足。后来，太子来到尼连禅河，进入摩揭陀国伽阉山苦行林，实行苦修。
在伽阁山的树林底下，他静静地、然而却是坚定地进入求取解脱的禅定世界中。禅定的修行是精勤勇猛的，是须专心致志的，悉达多心身常寂，每时每刻都在用自己的智慧之光照澈一心本源。苦行一开始，悉达多就坚定地使自己清心净虑、严守戒律，同时，为达到苦行的效果，他还给自己订下了严格的饮食规律，每天只吃一麻一米。饥饿的煎熬并没有使悉达多中止自己的勤修苦练，六年漫长的岁月就这样在悉达多坚定不移的苦行中匆匆地流走了。
在这六年的岁月里，麻雀在悉达多头顶上做窝、芦苇和茅草缠绕住他的双腿，悉达多经历了人世少有的苦修，佛经里从此便留有佛陀“雀巢筑顶，芦茅穿膝”的故事。