助航设施早在古代地中海沿岸就已出现。公元前660年，小亚细亚西北部的特洛伊地方筑起灯塔，有人说这就是灯塔的始祖。约在公元前280年，在埃及北部亚历山大港建造的灯塔，高达200英尺，成为古代世界七大奇景之一。
年，英国开始在泰晤士河口设置一艘小船。于横桁上悬灯一盏，指引行船，这是第一艘灯船。美国在独立战争前的1767年在特拉华河布设浮标，后来在1820年换用圆柱形浮标。同年，在东部切萨皮克湾设置第一艘灯船。1850年，美国国会规定了水路标志的颜色和编号制度。19世纪末，铃声、汽笛、灯光浮标也相继问世。1910年。在纽约安布路斯水道设置了用高压电石气的发光浮标，效果很好。
中国元朝的海运漕粮，沿海岸航行，航道上有许多浅滩、暗礁，往往发生船沉人亡的惨剧。到了1311年，海道府根据常熟州船户苏显臣等建议，在长江口西暗沙嘴设置了航标船。船上树立标旗，指引粮船进出。1314～1317年，又在江阴的夏港、需沟等九处设置标旗；在龙山庙前，高筑土堆，四周砌垒石块，土堆上白天高悬布幡，夜间悬灯点火，指引粮船航行。这些航标的设置，对保障航行安全特别是沿海岸航行的安全起了有益的作用。