一件绘制有最古的帆船的图像的陶器于公元前2000年在埃及出土。陶器所绘制的船，前端突出并向上弯曲，船的前部还有一个小方帆。这种船无法利用旁风，只能顺风行驶。公元前2000～前600年，腓尼基人、克里特岛人和希腊人都先后在地中海上行驶帆船。克里特岛人的帆船两端翘起，单桅悬一方帆，这种船型在地中海应用了几千年之久。古希腊和古罗马的帆船备有桨，只在进出港口和调度时使用。古希腊帆船干舷高，耐波性好，单桅上挂方帆。船尾两侧有巨大的尾桨，起到舵的作用。船首伸出的桅桁上增加一个便于操纵的小帆。单桅横桁上边还增设三角顶帆。而古罗马时期的帆船又有了新的改进，比如增设前后三角帆，大大改善了船的操纵性能。
