在航海过程中，古代航海家只能利用视界内的陆标引航，这种技术被称为“引航术”。有了磁罗经和计程方法以后才开始进行航迹推算，做远离海岸的航行。
～18世纪，出现了“八大航法”，即：平面航法、流中航法、折航法、等纬航法、中分纬度航法、墨卡托航法、大圆航法和混合航法，形成了以三角计算为基础的航海学。
世纪30～40年代，六分仪、天文钟以及天文定位方法的问世，进一步解决了远洋航行中的定位问题，并充实了航海学的内容。
世纪20年代，现代海图开始普及后，大多数航法计算为海图绘算所取代，使航海作业更为方便和直观。
世纪30年代以后，陀螺罗经、计程仪、测深仪、雷达、无线电测向仪和各种双曲线定位仪等新式航海仪器在航海上被广泛使用，这在很大程度上提高了推算船位和观测船位的准确性。
世纪60年代以来，无线电导航系统的自动观测能力和观测精度不断提高，而且通过微处理机将船舶各种航海仪器和操纵系统综合起来，初步实现了船舶航行自动化，使航海学出现了一次新的飞跃。现代航海学按照确定船位的方法，可分为：地文航海、天文航海和无线电航海三部分。