这里的道不是抽象的悬空的道，而是具体事物之道。王艮的尊身尊道并重的思想实际上是说，欲保身必尊道，认识具体事物的道理，使具体事物不仅不为己身之累，而且能存活己身。故尊身必尊道，尊道即尊身。反过来说，尊身不能空尊，必使己掌握具体事物之道。否则己身不能保，则亦失去尊道的条件。这与“人有困于贫而冻馁其身者，则亦失其本而非学也”是一致的。另外，王艮还以“人能弘道”的角度理解尊身与尊道的关系，他说：“圣人以道济天下，是至尊者道也，‘人能弘道’也；人能弘道，是至尊者身也。道尊则身尊，身尊则道尊。”（《年谱》，《王心斋先生遗集》卷三）这是他去世前二年的思想，故较前论广大而平实。他认为，道是拯济天下万民的，万民欲得康乐之地，必须遵从道，反之则冻馁其身。而道之拯济天下，必须由人去认识它，实行它，人是道的推行者，故曰人能弘道。从这个方面看，道尊与身尊是互为条件的；人的康乐由人与道共同造成，所以必须道身双尊。
王艮从一个平民哲学家的立场对一般百姓在日常生活中认识到的道理给予哲学上的概括。他的哲学中绝少精英哲学家由读史论史，览历代兴亡从而强调整体利益，强调个人道德责任而有的杀身成仁等议论。他从一个平民眼中的人己关系、整体利益和个人利益的关系出发，强调人与己、人的身与心、自然的人和社会的人的协调共存。他的论述自然平实。他把被历代儒者推到极端的儒家基本原则放到平实的、常规的境地中，把人的本能和道德原则结合起来，而不偏于一端。他鄙视历史上因要名要利而做出极端行为的人。他对人我相爱的根据也是着眼于互利而不着眼于道德。这些都表明了他平民哲学家的基本特点和价值取向。
四学与乐
也是从他的“百姓日用即道”的观点出发，王艮认为，儒家圣学的目的是得到“乐”，追求儒家圣学是一种乐事。王艮所谓“乐”有四方面的意思：
第一，心之本体是乐。他尝说：“良知之体与鸢鱼同一活泼泼地”，“天性之体本自活泼，鸢飞鱼跃便是此体”（《语录》，《王心斋先生遗集》卷一）。在王艮看来，人心是宇宙的缩影，宇宙大化流行显现出勃勃生机，万物皆据其本性的必然性运动，宇宙在整体上是和谐的。人心也是如此，万理具备，神感神应，当机触发，变化万千，所以，“人心本自乐”。只要没有私欲障碍，便是乐的本体。所谓忧患，所谓忿懥，皆是良知之乐的障碍。所以王艮说：“人心本无事，有事心不乐。”（《示学者》，《王心斋先生遗集》卷二）王艮这一思想，出自王阳明的“乐是心之本体”、“良知本乐”等思想。
第二，圣人之学简易，易学易入。王艮曾说：“天下之学，惟有圣人之学好学，不费些子气力，有无边快乐。若费些子气力，便不是圣人之学，便不乐。”（《语录》，《王心斋先生遗集》卷一）如前所述，在王艮看来，圣人的道理皆在百姓日用中。百姓日用，无非是穿衣吃饭童仆往来泛应等事，人人习见习闻，说的是此，做的是此，道理也是此。所谓修身，即在百姓日用中；所谓立本，亦是立己之身；所谓止至善，亦不过明本末之谓。“圣人经世只是家常事”，所以好学，不费力气。而精英学者所追求的繁难的道理，严苛的修身，种种难学难知之事，在王艮看来，都是异端。这一思想对李贽穿衣吃饭即是人伦物理影响很大。
第三，学圣人之学，会产生一种得道的愉悦。这就是“孔颜乐处”。圣人之学，能给人一种受用；追求道德修养，从自己的内心说，能获得某种觉解，这种觉解使人进入一种高朗的境界。从外在行为说，能够“仕止久速，变通趋时”，得到一种合目的与合规律统一的愉悦感。从救世拯衰说，能使百姓出离苦境，康乐富足，各安生业，也会产生由万物一体的悲悯感转换成的济拔群生的道德愉悦。这就是《鳅鳝赋》中道人见鳅使鳝出樊笼，苏醒精神，同归长江大海之后“欣然就道”所比况的。所谓学，就是为了得到这种道德愉悦。
第四，圣人之学是人乐于学的，因为能从中得到以上诸乐。学圣人之学不是受他人的逼迫，也不是为了科举的目的，而是出于自己的道德理想的自愿自觉的行为，所以这种学便时时充满自由快乐气象。
此即王阳明所谓“圣人之学不是这等苦楚的，不是妆做道学的模样”之意。
以上几个方面的意思，皆体现在王艮所做的《乐学歌》中：
人心本自乐，自将私欲缚。私欲一萌时，良知还自觉。一觉便消除，人心依旧乐。乐是乐此学，学是学此乐。不乐不是学，不学不是乐。乐便然后学，学便然后乐。乐是学，学是乐。呜呼！天下之乐，何如此学；天下之学，何如此乐。（《王心斋先生遗集》卷二）
这里没有儒家经典中所具有的晦涩和沉闷，没有天理人欲的激烈搏战中所呈现的痛苦和壮烈，更没有精英文化的虚玄和矫情，一切都在坦乐平易中，一切都在自然和谐中。这里透显着强烈的平民精神。
乐是儒家修身的自然结果，孔颜之乐是儒家追求的最高境界。周敦颐教二程“寻孔颜乐处，所乐何事”，王阳明也说“乐是心之本体”。但王艮的学乐与他们不同，他们以乐为境界，而王艮的乐既是境界同时也是具体的心理感受。作为境界的乐更多的是崇高感、壮美感。而作为感受的乐则是一种具体情感、具体体验。《乐学歌》从境界和情感二个方面，把儒家最高精神追求放在理想和现实、目标和过程的结合上，把儒家修身这一“刀锯鼎镬的学问”，放在和乐坦易的基点上。这也是他的平民文化的一个特点。
五王艮弟子中的不同趋向
王艮讲学淮南，弟子甚众，其中以王艮之子王襞、族弟王栋、门人徐樾最为著名。他们的学术，对泰州后学影响很大，但他们三人学术趋向却不相同。王襞与徐樾较接近，以现成良知、当下顺适为宗旨，而王栋则拈出意字，强调良知的主宰义。这一不同，与王龙溪的先天正心之学和江右的归寂主静之学的分歧相类。王栋“意”字的标揭，已开刘宗周诚意慎独之学的先声。
王襞字宗顺，号东崖，王艮次子，九岁随父至越，阳明令师从王龙溪和钱德洪，先后留越中二十余年，后协助王艮讲学。王艮死后，承续父亲讲席，往来各地讲学。王襞之学，受王艮“现成良知，自自在在”与王龙溪万缘放下、任良知本体顺布流行思想影响很大，他说：
性之灵明曰良知。良知自能应感，自能约心思而酬酢万变。知之为知之，不知为不知，一毫不劳勉强扭捏，而用智者自多事也。才提起一个学字，却似便要起几层意思，不知原无一物，原自现成，顺明觉自然之应而已。自朝至暮，动作施为，何者非道。更要如何，便是与蛇画足。（《王东崖先生遗集》卷一）
这是说，良知是性体的自觉，良知同时是应感酬酢赖以发生的灵明。它能面对各种复杂的境况而起自然的、适宜的对应，不用在顺适良知之外别有用智。别有用智则画蛇添足。他又说：
人之性，天命是已，视听言动，初无一毫计度，而自无不知不能者，是曰天聪明。于兹不能自得，自昧其日用流行之真，是谓不智而不巧。则其学出于念虑臆度、辗转相寻而已矣，岂天命之谓乎！（《王东崖先生遗集》卷一）
“天聪明”即现成良知，学在于自悟此良知而顺适之，否则便堕于用智逆度等转手功夫，非天然流行之真。王襞批评不顺现成良知、有意计度、把捉不放等功夫派的方法：将议论讲说之间，规矩戒严之际，工焉而心日劳，勤焉而动日拙，忍欲希名而夸好善，持念藏秽而谓改过。据此为学，百虑交锢，血气靡宁。（《王东崖先生遗集》卷一）
越是把捉越是费力，越是勤修越是无功。不如顺适本自现成、当下即是的良知，便自然合乎道。所以王襞说：“鸟啼花落，山峙川流，饥食渴饮，夏葛冬裘，至道无余蕴矣。”黄宗羲也概括他的学术宗旨为“不犯做手为妙”。
徐樾的学术与王襞接近，主张率性，率良知，他说：
圣学唯无欺天性。聪明学者，率其性而行之，是不自欺也。率性者，率此明德而已。父慈子孝，耳聪目明，天然良知，不待思虑以养之，是明其明德。一入思拟，一落意必，则即非本然矣。是曰自欺也。（《语录》，《明儒学案》第728页）黄宗羲亦评之曰：“此现成良知之言，以不犯做手为妙诀者也。”（《明儒学案》第725页）
王栋的学术趋向与此二人大异。王栋字隆吉，号一庵，王艮族弟，受学于王艮，以贡生出为南城、泰安等地训导，升南丰教谕。所到之处，以讲学为事。著作有后人编订的《王一庵先生遗集》一卷，附于《王心斋先生遗集》中。王栋之学，以意为心之主宰，而非心中所发意念，以心中主宰常明为宗旨，以慎独为功夫，他说：
旧谓意者心之所发，教人审几于动念之初。窃疑念既动矣，诚之奚及！盖自身之主宰而言，谓之心；自心之主宰而言，谓之意。心则虚灵而善应，意有定向而中涵。非谓心无主宰，赖意主之。自心虚灵之中确然有主者，而名之曰意耳。……圣狂之所分，只争这主宰诚不诚耳。 （《王一庵先生遗集》）
按王阳明的解释，“心之所发便是意”，功夫在意念发生之后分别善恶，然后加以对治。王栋认为，意念既已发动，诚意功夫则在后天。他将意字换作心中的主宰。心时时有意为之主，有意即有先天的道德意志，无意即心仅仅为知觉灵明而已。君子小人之分，只在能否保持先天本有的诚意，而诚意功夫即慎独，他说：
圣门诚意之学，先天易简之诀。诚意功夫在慎独，独即意之别名，慎即诚之用力者耳。知诚意之为慎独，则知用力于动念之后，悉无及矣。故慎本严敬而不懈怠之谓，非察私而防欲者也。（《王一庵先生遗集》）
在王栋这里，作为心之主宰的意即独，诚意即慎独。诚意不是在后天意念发生后，察其私欲而克之，而是对先天主宰加以严敬而不懈的照察。这里他的功夫既不同于任先天良知流行的先天正心派，也不同于在意念发生后良知分别善恶而去私欲的后天诚意派，他的功夫介于先天后天之间，是对心中本有的道德意志加以涵养，使作为主宰的意常精常明。所以他反对后天派，他尝说：“后儒因欲审察心中几动，辨其善恶而克遏之，如此用功，真难凑泊。”（《王一庵先生遗集》）他的功夫在保守意这个主宰上，而以念头所发之善恶来验证意是否诚。他所谓诚意便是：“只谨慎保守此个灵根，常常闲闲静静，欣欣融融，便是得其所养。”（《王一庵先生遗集》）他尤其反对纯任本有良知、不加功夫修治的先天正心派，他指斥这派人说：
凡今之不肯精细入思，从容中道，而但任气作用，率意径情，且号于人曰：吾自良知妙用矣，管甚人是人非；吾自性之流行矣，管甚无破无绽。少循规矩，则谓之拘执道理；少尽报施，则谓之陪奉世界。（《王一庵先生遗集》）
此虽未明指龙溪，但指现成良知派无疑。这表明，王栋的学术趋向完全不同于王襞和徐樾，泰州后学中分化出了诚意派。王栋的学术意在纠治泰州后学中过于率任自然的方面，这一点与后来的刘宗周很相像。刘宗周欲救治王学中现成良知派，以意为心之主宰，强调慎独功夫。王栋在刘宗周之先，提出意字作为心之主宰，以慎独为诚意功夫。所以黄宗羲说刘宗周与王栋所论若合符节。但泰州后学中掀起更大波澜的，是现成良知派；泰州后学“赤手以搏龙蛇”且“一代高过一代”，是沿着现成良知这一脉。这一点将在以后几章中展开论述。