岳家军挺进中原抗击金军的关键性大捷——郾城、颍昌之战。在孤军奋战的情况下，岳家军主要依靠的是将士们的强劲勇敢、英勇奋战，而这些都是来自平时岳飞的严格训练。另外还有岳飞、岳云父子的正确指挥、冲锋陷阵，经过严酷激烈的战斗，用自己最少的兵力打败了敌军很多的主力军，取得了辉煌的胜利。这是南宋初年抗金战争中重要胜仗之一。金军统帅兀术哀叹说：“自我起北方以来，未有如今日之挫衄。”金军在此战以前，尚未同岳家军进行过很严重的较量，这次是真正领教了岳家军的威力，知道了岳家军的厉害，有了“撼山易，撼岳家军难”的感叹。
戚继光作为一名将领，深深知道治理军队要必须严谨的重要性。在经过很多的抗倭斗争后，他认为：要战胜敌人，就必须有一支精兵；如果手上没有什么兵而去谈什么打仗，就如同一个无臂膀之人同手执利剑者格斗一样，取胜简直是不可能。当时明朝政府在抗倭战场上的士兵，主要有两种：一种是外省来的客兵，另一种是浙兵。客兵中有两广的狼士兵、山东的箭手、湖广的漕卒、河南的毛兵以及川兵。这些客兵远离浙江，要是等到他们接到命令赶到前线的时候，倭寇早已大肆抢掠，开洋而去；等到他们又回到自己的省的时候，倭寇又趁机而来。就算是那些没有走的客兵，享受着优厚的待遇，但却骄横异常，很难管教，甚至相互火拼，有的还和倭寇一起做残害百姓的事，甚至比倭寇更坏。以至于老百姓非常愤慨地说：“宁遇倭贼，毋遇客兵；遇倭犹可逃，遇兵不得生。”而当地的浙兵由于受到军官的盘剥，生活困苦，缺吃少穿，打起仗来，更是“身无甲胄之蔽”。又因为在平日里都没有受过什么训练，“手无素习之艺”，“战无号令”，“望贼奔溃，闻风胆破”。这种情况让戚继光感到非常棘手，要是说用这样的军队去取得胜利，真的是太难了。
嘉靖三十五年冬天，戚继光曾经把整治训练军队的建议上书朝廷。然而当时只重创建兵营，加强训练，选兵还主要从现存浙江卫所兵以及民快义勇中挑选精壮。后来，胡宗宪将曹天佑部的3000兵拨归戚继光训练。经过一年半的严格训练，这支队伍看起来军容也还整齐。因为戚继光进入军营的时候自己也只是一个小卒出身，指挥有方，加上军令严肃，捷报频传。但是，虽然经过戚继光的严格教育，这个军队的军纪让人担心。戚继光率领这支军队在取得乌牛大捷之后，收兵记功时，一个士兵提着一颗血淋淋的人头前来报功。戚继光见被杀者双目圆瞪，心里正不知道怎么回事的时候，另一个士兵看见那颗血淋淋的人头，突然放声痛哭道：“这是我的弟弟呀！刚才负伤并未死去，为什么要杀他啊！”还有一个士兵，杀了一个十五六岁的无辜少年竟然也前来报功。戚继光极为愤怒，把两个冒功者统统杀了，但这类事件屡禁不止。强奸妇女、抢劫百姓像这样受到处分的士兵，多的就没法说了。
由戚继光带领的军队，打胜仗是经常事，但违抗军令的事情却还是不断出现。在海门击退倭寇之后，戚继光命令军队趁胜追击，但士兵们居功自傲，军纪松弛，不肯向前，连同自己很信任的一个亲兵也跟着退缩。戚继光只得把违反军规的士兵连同那个亲兵一同杀掉，军队这才在不情愿的情况下往前去追了。
戚继光开始了从兵员进行的整顿，他的目的就是自己的军队训练成为一支纪律严明、作战勇敢的军队，这时，戚继光想起了处州义兵，更加想起了愤怒杀倭的浙江义士百姓，他决定从与倭寇有深仇大恨的老百姓中去募兵。嘉靖三十八年（1559）八月，戚继光又一次上书建议练兵之议，说出了自己去浙江义乌募兵的计划。恰好义乌县令赵大河也上书胡宗宪，请招募当地矿徒入伍，胡宗宪便同意戚继光前往义乌募兵，并命令赵大河帮助办理这件事。同年九月，戚继光来到义乌招募新兵。开始之时，人们不清楚募兵的意图，不愿前往。戚继光对其晓以杀倭保国的道理，这才逐渐打开了募兵局面，当地农民也积极参军。戚继光对应募者精心挑选，终于组成了共计3000多人的一支由农民、矿工为主的军队。这3000多人为后来扬名四海的戚家军奠定了基础。
十一月，戚继光带着自己的大队人马回到台州，一边去御防倭寇，一边加强训练。首先，戚继光把新挑选的士兵，立即编成队伍，加以统束。以12人为一队，设队长一人。四队为一哨，设哨长一人。四哨为一官，置哨官统领，每官配备鸟铳手一哨。四官为一总，以把总统领。戚继光自将中军，统率全营。戚家军的编制，以队为基本单位。在训练或实战时，每队则按鸳鸯阵的形式排列。戚继光根据倭寇进攻的特点，发挥了他的严格节制和齐力胜敌的军事思想而编练出的一种独特的战斗组合，这就是鸳鸯阵。每队12人，队长居前。次二人执盾牌，一圆一长，前面的人都是由年少而且出手快捷、头脑反应灵活的人担任，后者选年壮力大且胆量过人者承当。牌手另携标枪二只，腰刀一把。再次二人是狼筅手，选年力健大雄伟老成者担当，持狼筅抵御敌人刀枪，保卫牌手。再次四人为长枪手，后面的两个人手拿短的兵器，他们是主要的杀手，所以都挑选精敏有杀气的30上下健壮好汉。最后面的一个人是火夫，则以老实有力武艺稍次而甘为人下者充当。在训练的时候，重点强调要相互配合，共同努力，一同作战。士兵入伍以后，即按鸳鸯阵中所定位置一一编好，不得任意改变，违者严罚。每哨、每官、每总也都在军中占有特定的位置，整个军队军纪严明，方便指挥，联成一气，进退就像是一个人。
再有一点，在训练的时候，戚继光把军中号令放在非常重要的地位。他采取的办法有两种：一是使全军上下必须严格听从号令。戚继光把军中各种金鼓、号炮、旗帜、锣钹、竹筒、灯笼所代表的号令，跟军官和士兵们作了详细清晰的说明，命令他们必须准确掌握。同时，还把各种紧要号令编印成册，散发给士兵学习。认识字的就自己读，不认识字的就听别人讲读，人人必须牢牢记住，绝对服从。二是做到心从。这个办法就是赏罚政策严格明了，恩威并施。同时，注重说服教育，引导着让士兵自觉遵守。戚继光通过这些严明的号令，指挥约束部众，无论住营、行军、操练、出征，都能做到服从号令，步调统一非常，整个军队好像就是一个分不开的整体。
最后是练习武艺。戚继光在训练士兵学习武艺的时候，一是要求士兵学习防身杀敌的过硬本事，决不能像是只在官府面前装装样子；二是根据鸳鸯阵的特殊情形，按照士兵的年龄、身材、体质、性格的不同情况，分别发给他们藤牌、狼筅、长枪、短刀等器械，加以精练，并特别注重实战中的相互配合，协调作战；三是不仅士兵要练武，各级军官，直至主将，都必须学习武艺。戚继光本人的武艺就非常娴熟，特别是在箭法上，人称“万夫之雄”。戚继光深有体会地说：“军官只有自己武艺精强，平日才可督责士兵认真习武，在战场上才能带领士兵一起作战，随之也就很容易激起全军的战斗力量。”
戚家军步兵具有很高的素质，经过戚继光苦力经营，精心操练，不久便成为当时一支行动快捷、战斗力强、军纪严明的劲旅。后来各地的客兵撤离浙江，浙江前线抗倭的主力便是戚继光所训练的军队。嘉靖三十九年（1560）三月，戚继光到台州、金华、严州三府等地当参谋将军，驻守地从宁波移至松海。胡宗宪同时委派唐尧臣为台州、金华兵备佥事，兼督海防，协助戚继光。戚继光在松海一带，除继续训练步兵外，又培养了一支强悍的水师。纪律严明，训练有素的戚家军步兵、水师，大大增强了浙江的海防力量。
金鼓旌旗，是用来统一作战行动的。因此，鼙鼓金铎，是用来作用于听觉的；旌旗麾章，是用来作用于视觉的；禁令刑罚，是用来警戒军心的。听觉是用声音振奋起来的，所以鼙鼓金铎的声音不能不清晰；视觉是用颜色来刺激的，所以军旗不能不鲜明；军心要靠刑罚来激励，所以刑罚不能不威严。如果这种威权不确立，即使是胜利了终归也要失败。所以说，将帅指挥，部队就得服从，将帅指向哪里，部队就得拼向哪里。这样，阵势虽然纷乱，士兵听到的虽然是一片喧嚣，然而队伍却不会乱；战场上虽然一片混沌，但是阵势部署周密，应付自如，任何情况下都不会被攻破。这就是指挥大军作战的方法。
所以说，将领在指挥作战的时候一定要纪律严明，而这又要得益于平日的严格练兵。俗话说：“养兵千日，用兵一时。”平时的严格训练，就是为了在战场上的进退有序。
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