一般的辞书上为“六畜”作注时，总是引《左传》昭公二十五年的一句话：“为六畜、五牲、三牺，以奉五味。”对此杜预解释道：“马、牛、羊、鸡、犬、豕。”这样看来，似乎六畜的观念起于春秋战国时期。其实，这是不确切的。“六畜”的观念要大大早于春秋战国时期，一旦人类跨入新石器时代的门槛开始了定居生活以后，人们就着意于寻找肉食品中的主食，进行圈养活动。一直到新石器时期末期，主要的家养动物锁定为六种，这才有了完整的“六畜”观念，时期上大约在公元前一万年到四五千年之间。
这也实在不易，人们为了寻找肉食的主菜，花费了五六千年的时间。
远古人类家养牲畜的最好见证是圈养牲畜的圈栏。野生动物是没有也不可能有圈栏的限制的，自由自在得很，同时也就野性十足。为了去掉动物的这种野性，听从人类的命令，第一步就必须限制它的自由，使之在人们限定的空间内生存和活动。这样，人不只可以在需要时随时食用它们，同时还可以获取它们生育后的动物后裔。而牲畜圈栏就是远古人类的一大发明。
原则上说，在一万年前人类进入新石器时代开始定居始，就有了这种牲畜圈栏。但我们至今还未发现。在山东滕州北辛遗址，我们发现有若干窖穴，在这些窖穴的底部板结着不少动物粪便层，无疑，这是原始而坚固的圈养牲畜的圈栏，年代在七八千年以上。浙江余姚河姆渡遗址也见到两座家畜的小型栅栏遗址。西安半坡遗址有着较大的牲畜圈栏遗址，可能是氏族公有的牲畜圈养地。在临潼姜寨遗址还发现了两座牲畜夜宿场，场上留有几十厘米厚的畜粪堆积层，表明仰韶文化居民的家畜饲养有了一定规模。在山东胶县三里河遗址的一座猪圈栏遗迹的底部，还遗留有5具完整的小猪遗骸呢！
牲畜的圈养活动在人类的新石器时代延续了将近有一万年。
现在，传统的“六畜”的秩序编排为：马、牛、羊、鸡、犬、豕，而实际的情况可能恰恰相反。
被后人排列在末座的猪，它的被圈养是首当其冲的。河北徐水南庄头遗址出土过距今一万年前的家猪遗骸，河北磁山文化遗址出土的动物遗骨很多，而以猪骨化石为最多。浙江河姆渡出土的48种动物遗骨化石中，家养的占了相当比例，而其中以家养猪遗骨化石为多。仰韶文化和大汶口文化中也出土了不少猪骨。浙江王岗出土的猪骨架吻短，眼眶突不明显，头骨比例较宽，上下犬齿都不发育，下颌联合部短而薄，颊面比较弱小，特别是第三臼齿缩小明显。这些都是长期家养的结果，我们把猪看作是“六畜”中的龙头老大是有充分证据的。
犬被列第二。在中国文字中狗与犬基本同义，但狗是一个广义的类的称呼，而“犬”是指狗中体小者。《左传》把六畜中的一畜称为“犬”是准确的。的确，我们在远古文化遗址中发现的大多是体小的“犬”，而不是如狼似的“狗”。狼是狗的祖宗。狼的品种很多，其中比较温顺的一种变成了野狗，野狗中体小而弱者变成了“犬”。当时人类着力于驯化“犬”，目的还在于食用。
长期以来，人们认为鸡起源于南亚和东亚，而我国的鸡是从印度传入的。后来，在磁山文化遗址中发现了家养鸡的标本，证明中国鸡也是土生土长的。在新石器早期文化遗址中没有发现鸡，只有猪与狗（犬），到了磁山文化时期，才有猪、犬、鸡的并存，可见，鸡比猪和犬的圈养要晚一些可以说是肯定的。也就是说，到了磁山文化时期，“鸡犬不宁”这个词才有实际意义。
羊可能最早饲养于北方，我们从大汶口文化的刘林期文化中发现了羊的遗骨化石。在中国古文字中，“羊”与“祥”相通，由此发展为“羊卜”，以羊来占卜事物的臧否。“羊”又与“美”（完美）联系在一起，“羊大为美”，在古代人心目中，羊的又大又肥，是十分可喜可贺的事。考古学家研究表明，羊的饲养起于北方，后又传向南方。它的饲养当后于猪、犬、鸡，而在六畜中位居第四。
接下去是牛了。牛力大无比，野牛又易发牛脾气，因此较难以驯化，在“六畜”中驯化的时间也稍为晚些。在黄河下游的刘林期遗址中，发现有牛的遗骨化石，但难以确定是否是家养的。在南方，在新石器时代水牛的饲养的痕迹比较明显。在彭头山文化遗址发现了家水牛的骨骸，在江苏吴江梅堰遗址，出土了7头完整的水牛头骨。太湖地区其他遗址也都发现了水牛的踪影。可见，至迟到新石器时期中晚期，牛已成为人类生活和生产的伴侣。
马的饲养要更难一些，但到新石器时代末期，或到金石并用时期，马也进入了人类的生活领域。在我国北方，驯化成功了家猫、家兔、家蜂，还驯化成功了家马。到此时，“六畜”算是齐全了。
问题在于，既然说“六畜”实际的驯化顺序应为猪、犬、鸡、羊、牛、马，而到了《左传》那里，却变成了马、牛、羊、鸡、犬、猪了呢？道理很简单，新石器时代的驯化序列是以驯化的易难排列的，猪、犬易于驯化，当然是首当其冲了，这本身有其内在的规律性，牛、马最难于驯化，也就排在后头了。再说，从饲养和驯化的初始原因来说，明显是为了食用，从食用意义上说，当然以狗、鸡、羊（犬另当别论）为先了。牛、马的味道不及猪、羊，获取又异常困难，因此也就不去勉为其难了。可到了后来，食的问题退居二线了，“六畜”的社会功能显现了，这时，牛、马的地位就上升了。牛用于耕，马用于战，他们的作用“六畜”中哪个都不能比。
另外有人间，为什么是“六畜”，而不是“七畜”、“八畜”？这很容易理解。“六”在中文中是最吉利的数字，六丁、六子、六王、六爻、六六、六甲、六代、六令、六色、六州、六宇、六志、六和、六采，等等，都以“六”取吉祥之意，“六畜”也是如此。六畜兴旺，代表着我国古代人民的心愿。
郑玄在《周礼·天官、庖人》注中写道：“六畜，六牲也。”六畜通神。祭祖，祭神，用的牺牲品不外乎是六畜。从这个意义上讲，则是远古人类饲养这些动物初衷的异化了。