刘备少年丧父，家道衰落，只得与母亲以贩履织席为业，生活颇为艰难。
刘备自幼不喜欢读书，却爱好狗马、音乐、衣服。
他有着与一般孩童不同的远大志向，曾引起长者的注意和重视。刘备后来长成身高7尺5寸（约合今市尺5尺1寸多）的男子汉。他垂手过膝，硕大耳朵。他待人和善，喜欢结交豪侠之士。河东解县（今山西临猗西南）的关羽，涿郡的张飞，与刘备“寝则同床，恩若兄弟”，关系十分密切，非常得人心。
黄巾起义之后，刘备在中山（今河北定县）富商张世平、苏双的支持下聚众起兵，参加镇压黄巾起义行列，因功被委以安喜（今河北定县）尉之职。刘备在后来的军阀混战中，先后投靠公孙瓒、陶谦、曹操、袁绍等。
曹操曾表荐他为豫州牧，进位左将军。他同曹操表面上维持着“出则同舆，坐则同席”的密切关系。曹操有一次与刘备同席共酌，在论及当代英雄豪杰时，曹操说：“今天下英雄唯使君与操耳。本初（袁绍字）之徒，不足数也。”
刘备闻听此言，为之一震，手中的筷子不觉掉到了地上。
刘备暗暗为之吃惊。恰在此时，天空响起一声炸雷，刘备立即转移了话题，对曹操说：“圣人云‘迅雷风烈必变’，良有以也。一震之威，乃可至于此！”就这样，刘备总算掩饰过去，勉勉强强地收了场。
车骑将军董承接受了汉献帝的密诏，要他联络部分忠于朝廷的官员，相机除掉挟制皇帝的曹操，刘备也参与了这场预谋。建安四年（199年），曹操与袁绍相持于官渡（今河南中牟县东北20里）。袁术则乘机从淮南北上，欲冲破曹操的徐州防线，退往青州。为此，曹操派刘备率军前往堵击，袁术因此北上受阻，发病而死。董承不久，等人因谋除曹操的密谋败露被杀。此时领兵在外的刘备干脆袭杀了曹操委派的徐州刺史车胄，公开与曹操决裂，然后派人与袁绍联合。曹操官渡之战前夕，分遣诸将屯于官渡后，亲自率领精兵扑向徐州，刘备兵溃逃走。在袁绍官渡失败以后，刘备就南下投奔了坐镇荆州已有20多年，下辖8郡，地方数十里，带甲之士足有十几万。荆州牧刘表。
刘备从建安六年（201年）以客军的身份投奔荆州，到建安十三年（208年）刘表病死为止，刘备在荆州8年多，因受到“外貌儒雅，而心多疑忌”的刘表的猜疑和提防，所以一直没有自己巩固的地盘，其兵源给养也得不到保障。刘备坐困荆州北鄙，经常为此而苦恼伤感。
只能辗转依附他人，过着那种寄人篱下、惴惴不安的日子。他身边虽然有关羽、张飞、赵云等一批批叱咤风云的战将，要和虎踞中原的曹操争衡，要与占有江东的孙权较量，但缺少一位运筹帷幄、满腹韬略的能臣。就必须把延揽人才、招纳俊秀视为当务之急。
由于刘备有着汉室苗裔的特殊身份，他能思贤若渴，总揽英雄。刘备有一次，就当时的形势请教司马徽，司马徽没有正面回答刘备的问题。告诉刘备说：“像我这样的普通读书人，岂能了解天下大势？只有那些英雄俊杰才能通晓时务。我们这里的‘卧龙’和‘凤雏’才算得上这样的人物。”当刘备问到谁是“卧龙”、“凤雏”时，司马徽告诉他就是诸葛亮和庞统。这是刘备第一次听到诸葛亮、庞统的大名和他们的雅号。
诸葛亮的朋友徐庶后来投归了屯驻新野的刘备，徐庶的才识使刘备大加赞赏，十分器重。徐庶深知自己的才学比诸葛亮要略逊一筹，于是，他准备寻机向刘备推荐诸葛亮。徐庶一次，他试探着对刘备说：“我的好友诸葛孔明，人们称他为‘卧龙’先生，将军是否有意会会他？”刘备又从他钦佩的徐庶口中第二次听到诸葛亮的名字和雅号。在他看来，这位孔明一定是非常之辈，刘备当即对徐庶说：“那就烦你与他一起来吧！”徐庶郑重其事地告诉刘备说：“像诸葛亮这样自比管仲、乐毅的人，只能诚心诚意地去拜访他，请教他，不可随随便便地把他找来。我的意思是将军最好能屈尊前往。”
刘备觉得徐庶虑事周全，说得在理，便接受了他的建议。
刘备建安十二年（207年）冬，便带着关羽、张飞，亲自赶赴隆中拜访诸葛亮。由于诸葛亮外出游历，刘备连去隆中两次都扑了空。刘备思贤若渴，既不懊丧，也不灰心，于是又第三次去隆中。史书上称为“三顾茅庐”，民间流传“三请诸葛亮”的故事。
诸葛亮外出归来后，又听说刘备已屈驾光顾茅庐两次，便为刘备礼贤下士的精神所感动。于是就暗暗下定走出隆中，辅佐刘备，建功立业的决心。
刘备又在关羽、张飞的陪同下，第三次光临隆中。
刘备与诸葛亮稍事寒暄后，坦诚地说：“现在汉王室倾危，权奸当道，主上蒙受欺凌。尽管我自己才德力量不济，我仍然要伸张大义于天下。由于我才智不足，办法不多，辗转几十年，一无所成。以致时至今日依旧是天下汹汹，奸邪猖獗。虽说事情如此，但我匡复汉室、清除奸佞的大志没有丝毫减退。”紧接着他向诸葛亮讨教，询以治国平天下的大计。诸葛亮本来就对刘备有所了解，又被眼前刘备真诚坦直的态度和礼贤下士的精神深深感动。诸葛亮说：“自董卓以来，豪杰并起，跨州连郡者不可胜数。曹操比于袁绍，则名微而众寡，然操遂能克绍，以弱为强者，非惟天时，抑亦人谋也。今操已拥百万之众，挟天子而令诸侯，此诚不可与争锋。孙权据有江东，已历三世，国险而民附，贤能为之用，此可以为援而不可图也。荆州北据汉、沔，利尽南海，东连吴会，西通巴、蜀，此用武之国，而其主不能守，以殆天所以资将军，将军岂有意乎？益州险塞，沃野千里，天府之土，高祖因之以成帝业。刘璋暗弱，张鲁在北，民殷国富而不知存恤，智能之士思得明君。将军既帝室之胄，信义著于四海，总揽英雄，思贤如渴，若跨有荆、益，保其岩阻，西和诸戎，南抚夷越，外结好孙权，内修政理；天下有变，则命一上将将荆州之军以向宛、洛，将军身率益州之众出于秦川，百姓孰敢不箪食壶浆以迎将军者乎？诚如是，则霸业可成，汉室可兴矣。”（《三国志·蜀书·诸葛亮传》）在这不足300字的隆中对策中，诸葛亮纵论了天下大势，深刻地分析了曹操、孙权、刘表、刘璋等政治军事集团的历史、现状及其优劣长短，精辟而准确地把握和预测了形势的发展及其结果，为刘备规划了基本的战略方针。这一战略规划的总体思路是：在未来出现的大的政治和军事斗争中，争取联合孙权，抗击曹操，保存自己，这是第一步；继之则要占领夺取荆、益二州，建立基地，巩固自己，发展自己，造成三分鼎立的政治格局，这是第二步；最后，一旦时机成熟，就从荆、益两路出兵，进击曹操，复兴汉室，建立霸业，这是第三步，也是战略规划的总目标。在诸葛亮看来，要实现这个总目标，既要分步实施，又要有许多必不可少的条件。其主要的外部条件是借重与之有唇齿关系的孙权势力，建立巩固的联盟，以集中全力对付主要的敌人曹操，而这种联盟关系必须贯穿战略实施的全过程。其内部条件主要有两点：其一，必须占领荆州、益州，作为立国和北伐的基础；其二，必须整顿政治，兴利除弊，搞好周边的民族关系，巩固内部，稳定后方，以保证北伐战争的足兵足食。
诸葛亮的设想是一个层次分明、内容丰富的总体战略规划，既要稳扎稳打地分步实施，又要创造准备必要的条件。在实施过程中，无论那个环节出现问题，发生偏差，都会影响战略目标的实现。
诸葛亮渊博的学识，满腹的韬略，以及侃侃而谈的儒雅风度，诸葛亮的纵横议论，深深地打动了刘备，使他大有茅塞顿开之感，使刘备肃然起敬。他高兴地感到这位年仅27岁的有为青年，正是自己朝思暮盼的良辅。
当刘备邀请诸葛亮参加他的集团时，诸葛亮有感于刘备的真情和两人有着共同的政治志向，欣然同意了。
刘备不顾劳烦，三顾茅庐，虚心求教；诸葛亮一见如故，纵情对答，二人遂结下鱼水般的关系。刘备、诸葛亮君臣际会，古今传为美谈。
刘备将诸葛亮视为知己和师友，事无巨细均与诸葛亮商议。与刘备有着情同手足关系的关羽、张飞对此很不理解，刘备郑重其事地对他俩说：“我得到了孔明，就好比鱼儿得到水一样。”告诉关、张，不要为此而说三道四。
诸葛亮出山之后，便倾尽心力辅佐刘备实现隆中对策中预定的战略规划。当时曹操已取得北征乌桓的胜利，又在冀州一带演练水军了，加紧了南进的准备。在荆州随时都面临攻击的情况下，屯兵樊城的刘备仍受制于刘表，其直接掌握的兵众仅有几千人，实力非常微弱。刘备面对这种局面，既焦虑不安，又无可奈何，只得想着法子自我排遣。他本来就喜欢服饰，有用羽毛、牦牛尾编织饰物的雅好。有一次，他正在用友人赠送的牦牛尾编织饰物，正巧被诸葛亮遇上。诸葛亮信守玩物丧志的古训，他坦直地对刘备说：“我原来以为将军有远大的志向，现在看来，也不过结毦而已！”刘备这才告诉诸葛亮，他正为局势危急、力量弱小而担忧，但又苦于无计可施，仅借结毦聊以忘忧而已。诸葛亮针对刘备的心病，为他出谋划策说：“现在的荆州地区并不是人口壮少，而症结在于游移的户数多，登记在户籍的少。在这种情况下，如果按常规仅从在籍的民户中征税征兵，必然引起在籍百姓的不满。这事的万全之策是将军可以向刘表建言，请他下令荆州境内的所有游户，必须在规定的时间内自报上籍，然后再据此征调兵卒。这样就可以实现增加兵众、壮大力量的目的。”刘备按照诸葛亮的意见，打着刘表的旗号，借着就籍清查户口的机会，吸收游户的丁壮参加自己的队伍，组成一支战斗力较强的独立武装力量，成为联孙抗曹的基本武装。
诸葛亮时刻关注着形势的发展变化，注视着刘表荆州集团内部的矛盾和斗争，没有忘记隆中对策中提出的首先占领荆州的近期战略目标。当时刘表集团中的确存在着权力之争。刘表受到后妻蔡氏的怂恿，厌恶长子刘倚，宠爱少子刘琮，刘琦深感自危。刘琦曾多次向诸葛亮请教“自安之术”，但诸葛亮老成稳重，遇事谨慎，一直不表态，总想法回避刘琦。有一次，诸葛亮因事入襄阳，刘琦特意邀请诸葛亮到后花园观赏，于是两人便一起登楼对饮。刚刚坐定，刘琦就命令随从撤去登楼的梯子，然后恳切地对诸葛亮说：“今日上不至天，下不至地，言出先生之口，入于我一人之耳内，先生总可以赐教了吧？”诸葛亮熟读史册，对历史上的掌故知之甚详甚深，满腹锦囊妙计。他听后没有多说什么，只淡淡地抛出一句话：“公子难道不知道在春秋时期晋国的申生在内而亡，重耳在外而安的故事吗？”刘琦听罢，恍然大悟，私下里寻思着脱离襄阳的计划。时隔不久，江夏（郡治西陵，今湖北黄岗西北）太守黄祖被孙权派人袭杀，刘琦借机求得了江夏太守一职，离开了襄阳这块是非之地，避免了一场可能发生的杀身之祸。
这几个故事虽然也显示了诸葛亮的聪明才智，但它与诸葛亮一生所从事的轰轰烈烈的事业比，却显得微不足道。一场更加严峻的考验又摆到了刘备和诸葛亮面前。
诸葛亮是一位有信仰、有理想并在信仰支配下为实现理想而奋斗不息的杰出封建政治家。他信仰是以忠孝仁义为本的儒家正统思想；他的理想就是拨乱反正、建功立业、兴复汉室。
自幼孤苦飘零，他所接受的教育仍然以儒家思想为主要内容。尤其是隆中10年的耕读生涯，使他受益匪浅。
比较系统地涉猎了经史子集，并在读书实践中逐渐形成其“独观其大略”的独特风格，从而取得了博采众长、融会贯通、把握精髓的学习效果；他广交士林俊杰，在学习经典、剖析现实的切磋中，增长了才干，丰富了思想。当诸葛亮用已经掌握的儒家学说的纲常道德，去观察当时君不君、臣不臣的社会时，当他再用儒家仁政的学说去看待转死沟壑、抛尸荒野的苦难百姓时，他深深感到社会现状与儒家学说之间存在着巨大的差距。一种以儒学为思想武器，去拯时救弊、力挽狂澜的责任感便油然而生。当诸葛亮在这种思想的驱使下，在混乱世道的刺激和影响下，重新静下心来，捧起昔日接触到的经书时，感觉却发生了很大的变化。他更刻苦地用心研读。
他曾在《诫子书》里总结过这种“学须静也，才须学也，非学无以广才，非志无以成学”的学习经验。他这种立志向学、苦志成学、以学广才以及以其志、才、学治世安民的读书心得，就是在今天仍然具有重要的现实意义。
隆中的10年耕读生活，是诸葛亮政治思想、治国才能的形成时期，为以后的宏伟事业准备了必要的条件。
诸葛亮在战火不断的军阀混战时代，以儒家学说中的君臣大义为标准，分析了不同的政治集团。他认为，曹操是挟天子以令诸侯的奸贼，孙权等人也不是汉室的合法继承者。刘备具有得天独厚的优势，他不但有着“汉室之胄”的特殊条件，而且是“信义著于四海”，以救天下、继汉统为己任的英雄，是诸葛亮可以托身辅佐的明君。
诸葛亮就与刘备历史地结合到一起，在共同的思想、共同的事业基础上，结下鱼水相交的君臣关系。刘备及其事业，也就成了诸葛亮一生追求的最高理想，辅佐刘备并忠于刘备的事业，也就成了诸葛亮忠君谋国、匡世济时的具体表现。