第一叙述了蒙恩放归探亲、辞别朝廷时的忧虑情怀：皇帝二载秋，闺八月初吉。杜子将北征，苍茫问家室。维时遭艰虞，朝野少暇日。顾惭恩私被，诏许归蓬荜。拜辞诣阀下，怵惕久未出。虽乏谏诤姿，恐君有遗失。君诚中兴主，经纬固密勿。东胡反未已，臣甫情所切。
挥涕恋行在，道途犹恍惚。乾坤含疮痍，忧虞何时毕！
第二写归途所见景色和引起的感慨：
靡靡逾阡陌，人烟眇萧瑟。所遇多被伤，呻吟更流血。回首凤翔县，旌旗晚明灭。前登寒山重，屡得饮马窟。邠郊入地底，泾水中荡潏。猛虎立我前，苍崖吼时裂。菊垂今秋花，石戴古车辙。青云动高兴，幽事亦可悦。山果多琐细，罗生杂橡栗。或红如丹砂，或黑如点漆。雨露之所濡，甘苦齐结实。缅思桃源内，益叹身世拙。坡陀望鄜畤，岩谷互出没。我行已水滨，我仆犹木末。鸱鸟鸣黄桑，野鼠拱乱穴。夜深经战场，寒月照白骨。
潼关百万师，往者散何卒？遂令半秦民，残害为异物。
第三写到家后与妻子儿女团聚的悲喜交集情景：
况我堕胡尘，及归尽华发。经年至茅屋，妻子衣百结。恸哭松声回，悲泉共幽咽。平生所娇儿，颜色白胜雪。见爷背面啼，垢腻脚不袜。床前两小女，补绽才过膝。海图坼波涛，旧绣移曲折。天吴及紫凤，颠倒在短褐。老夫情怀恶，呕泄卧数日。那无囊中帛，救汝寒凛栗。粉黛亦解包，裳裯稍罗列。瘦妻面复光，痴女头自栉。学母无不为，晓妆随手抹。移时施朱铅，狼藉画眉阔。
生还对童稚，似欲忘饥渴。问事竞挽鬚，谁能即嗔喝？
翻思在贼愁，甘受杂乱聒。新归且慰意，生理焉得说！
第四写诗人在家中却心系国家大事，并对如何借用回纥兵力平复叛乱提出了自己的建议：
至尊尚蒙尘，几日休练卒？仰观天色改，坐觉妖氛豁。阴风西北来，惨淡随回纥。其王愿助顺，其俗善驰突。送兵五千人，驱马一万匹。此辈少为贵，四方服勇决。所用皆鹰腾，破敌过箭疾。圣心颇虚伫，时议气欲夺。伊洛指掌收，西京不足拔。官军请深入，蓄锐伺俱发。此举开青徐，旋瞻略恒碣。昊天积霜露，正气有肃杀。
祸转亡胡岁，势成擒胡月。胡命其能久，皇纲未宜绝。
诗的最后回顾了朝廷在安禄山叛乱后的可喜变化，表达了自己对国家前途的信心和对肃宗中兴的期望：
忆昨狼狈初，事与古先别。奸臣竟菹醢，同恶随荡析。不闻夏殷衰，中自诛褒妲。周汉获再兴，宣光果明哲。桓桓陈将军，仗铖奋忠烈。微尔人尽非，于今国犹活。凄凉大同殿，寂寞白兽闼。都人望翠华，佳气向金阙。
园陵固有神，扫洒数不缺。煌煌太宗业，树立甚宏达。
杜甫这篇长诗用诗歌体裁写就的陈情表。结构自然又精当，笔调朴实而深沉，充满了忧国忧民的情怀和中兴国家的希望。全诗反复咏叹的主题思想是为山河破碎、民生涂炭而痛心疾首（“乾坤含疮痍，忧虞何时毕！”）。
陈述了他在茫茫暮色中踏上归途时思念是国家正处于危难之中，他满怀着忧国忧民的情怀感受着沿途战争所造成的苦难。他希望皇帝和朝中重臣了解人民的苦难，汲取应有的教训。
杜甫深知肃宗打发他回家探亲绝不是施恩宠，而是厌弃。冷落他。但他对此无可奈何只有把一腔辛酸消解在合家团圆的欣慰中。杜甫没有灰心失望，而是坚持大义，顾全大局，为国家兴亡，再现太平盛世的心愿。《北征》一诗以赋为主，比兴兼用，表现了宏大的历史内容，在诗歌艺术上显示了诗人高超的造诣，是一篇“博大精深、沉郁顿挫”的“史诗”。
至德二年（757年）九月，天下兵马元帅李俶、副元帅郭子仪率领唐军以及西域、回纥之兵15万，以郭子仪为中军、李嗣业为前军、王思礼为后军，与叛军大战于长安西香积寺、澧水一带，取得了重大胜利，收复了沦陷的西京。在这次战役中，回纥军起了不小的作用。
战前，肃宗与回纥军有个“克城之日，土地、士庶归唐，金帛、子女皆归回纥”（《资治通鉴》）的约定，收复长安后，回纥军意欲“如约”抢掠。李俶请求缓期，答应回纥军在攻克洛阳后如约。唐军乘胜前进，十月八日收复洛阳。
安庆绪率叛军退守邺城。回纥军大肆掳掠三天，洛阳民众大受其害。
在鄜州羌村家居的杜甫十分关注战事的发展，在长安决战之前，听说消息，喜悦地写下《喜闻官军已临贼境二十韵》，预言了“鼎鱼犹假息，穴蚁欲何逃！”战役的胜利：两京当复后，杜甫又写了《收京三首》，一方面表现了对国都收复的喜悦兴奋之情，对回纥军的骄横、一些将军的奢靡提出了批评。
唐肃宗这年十一月九日，离开凤翔，二十八日，回到长安。肃宗稳坐帝位，册封张良娣为皇后。十二月，玄宗被迎回长安，为太上皇。杜甫十一月，携家眷来到长安，继续担任左拾遗。
京城收复，政治秩序恢复起来。朝廷的赏罚开始了，一方面大封蜀郡、灵武扈从功臣，一方面对投降叛军和接受安禄山、安庆绪所封官爵的伪官分六等治罪。杜甫的忘年交郑虔在这年的春天，被叛军俘虏到洛阳的郑虔潜回长安，杜甫与他邂逅相遇，知道他推病未受伪职，是忠于唐王朝的。所以郑虔被贬为台州（今浙江临海）司户。杜甫深感同情。杜甫来感到十分伤心，就写了一首：
郑公樗散鬓成丝，酒后常称老画师。万里伤心严谴日，百年垂死中兴时。仓皇已就长途往，邂逅无端出饯迟。
便与先生成永诀，九重泉路尽交期！
送别诗给了郑虔。此诗写得感情真挚、催人泪下。
杜甫作为一名品位虽低，但能接近皇帝的朝官。这年腊日，他得到了皇帝所赐盛以“翠管银罂”的“口脂面药”等御寒防冻之物。他兴高采烈地写下《腊日》七律一首：
腊日常年暖尚遥，今年腊日冻全消。侵陵雪色还萱草，漏泄春光有柳条。纵酒欲谋良夜醉，还家初散紫宸朝。
口脂面药随恩泽，翠管银罂下九霄。
这样轻松的生活在杜甫一生中只是一个小插曲。乾元元年（758）春天，杜甫作《曲江二首》其一：
一片花飞减却春，风飘万点正愁人。且看欲尽花经眼，莫厌伤多酒入唇。江上小堂巢翡翠，苑边高冢卧麒麟。
细推物理须行乐，何用浮名绊此身。
杜甫以伤春主题抒写政治苦闷，表现出在不得施展政治抱负的时候，对“浮名”的厌倦。
乾元元年（758年）五月，房琯贬为邠州刺史；京兆尹严武贬为巴州刺史；杜甫六月被贬为华州（陕西华县）司功参军。司功一职，掌管地方的祭祀、礼乐、学校、选举等事。《旧唐书·杜甫传》讲得很明白：“（房）琯罢相。甫上疏言琯有才，不宜罢免。肃宗怒，贬琯为刺史，出甫为华州司功参军。”
杜甫从长安城西的金光门出了长安，赴华州任职。
他写了《至德二载市自京金光门出问道归凤翔，乾元初从左拾遗移华州椽与亲故别，因出此门，有悲往事》一诗纪事抒怀，从诗题可看出杜甫的感伤哀怨之情。华州离京师180里，杜甫路过郑县亭子，作了一篇《题郑县亭子》：
郑县亭子洞之滨，户牖凭高发兴新。云断岳莲临大路，天晴宫柳暗长春。巢边野雀群欺燕，花底山峰远趁人。
更欲题诗满青竹，晚来幽独恐伤神。
杜甫一到任，案牍堆积，公务繁杂，心绪不好。七月早秋的天气闷热。白天苍蝇乱飞，夜里蝎子出没。杜甫饱受其苦，忍不住便写：“每愁夜中自足蝎，况乃秋后转多蝇。束带发狂欲大叫，簿书何急来相仍！”
杜甫在华州在这段时间里，他《画鹘行》一诗写意气飞动，很有特色：“高堂见生鹘，飒爽动秋骨。初惊无拘挛，何得立突兀！乃知画师妙，巧刮造化窟。写此神俊姿，充君眼中物……”。
杜甫乾元元年（758年）年底回洛阳探望亲朋。他有一个弟弟逃难外地，另一个从弟已经死在河间（今河北河间）。山川未变，人事全非。
家乡在战乱后的凄凉使杜甫黯然神伤。在离洛阳返华州前，创作了《洗兵马》诗：
中兴诸将收山东，捷书夜报清昼同。河广传闻一苇过，胡危命在破竹中。只残邺城不日得，独任朔方无限功。
京师皆骑汗血马，回纥鍡肉葡萄宫。已喜皇威清海岱，常思仙杖过崆峒。三年笛里关山月，万国兵前草木风。这段写在中兴诸将的努力下，唐军收复华山以东大片土地，捷报昼夜频传。
成王功大心转小，郭相谋深古来少。司徒清鉴悬明镜，尚书气与秋天杳。一三豪俊为时出，整顿乾坤济时了。东走无复忆鲈鱼，南飞觉有安巢鸟。青春复随冠冕入，紫禁正耐烟花绕。鹤驾通霄凤辇备，鸡鸣问寝龙楼晓。第段逆接篇首“中兴诸将”四字，以铺排之笔对李俶、郭子仪等人致词赞美。
攀龙附凤势莫当，天下尽化为候王。汝等岂知蒙帝力，时来不得夸身强。关中既留萧丞相，幕下复用张子房。张公一生江海客，身长九尺须眉苍。征起适遇风云会，扶颠始知筹策良。青袍白马更何有，后汉今周喜再昌。
这段开头便揭出朝廷赏爵太滥，攀附权势之人得以乘机猎取富贵。继而以萧何、张良作比喻，希望朝廷能够重用俱已罢相的张镐、房琯，说他们富于才智，堪当重任。
寸地尺天皆入贡，奇祥异瑞争来送。不知何国致白环，复道诸山得银瓮。隐士休歌紫芝曲，词人解撰河清颂。田家望望惜雨干，布谷处处催春种。淇上健儿归莫懒，城南思妇愁多梦。安得壮士挽天河，尽洗甲兵长不用！
这段写铺排四方皆来入贡，海内遍呈祥瑞，举国称贺。接着说隐士们当此中兴之际不必适世隐居，文士们也应该为中兴繁荣唱赞歌。
杜甫离开洛阳返回华州路上，杜甫亲眼目睹了人民在这战乱之中所遭遇的种种苦难，心中激起巨大的忧愤。
他写下了“三吏”、“三别”这两组不朽的诗篇《新安吏》：
客行新安道，喧呼闻点兵。借问新安吏：“县小更无丁？”“府帖昨夜下，次选中男行。”“中男绝短小，何以守王城？”肥男有母送，瘦男独伶俜。白水暮东流，青山犹哭声。“莫自使眼枯，收汝泪纵横。眼枯即见骨，天地终无情！我军取相州，日夕望其平。岂意贼难料，归军星散营。就粮近故垒，练卒依旧京。掘壕不到水，牧马役亦轻。况乃王师顺，抚养甚分明。送行勿泣血，仆射如父兄。”
《潼关吏》诗：
士卒何草草，筑城潼关道。大城铁不如，小城万丈余。
“借问潼关吏：修关还备胡？”要我下马行，为我指山隅：
“连云列战格，飞鸟不能逾。胡来但自守，岂复忧西都？文人视要处，窄狭容单车。艰难奋长戟，万古用一夫。”“哀哉桃林战，百万化为鱼。请嘱防关将，慎如学哥舒！”
《石壕吏》写得最为惊心触目：
暮投石壕村，有史夜捉人。老翁逾墙走，老妇出门看。
吏呼一何怒！妇啼一何苦！听妇前致词：“三男邺城戍。
一男附书至，二男新战死。存者且偷生，死者长已矣！
室中更无人，惟有乳下孙。有孙母未去，出入无完裙。
老妪力虽衰，请从吏夜归。急应河阳役，犹得备城炊。”
夜久语声绝，如闻泣幽咽。天明投前途，独与老翁别。
《新婚别》诗：
兔丝附蓬麻，引蔓故不长。嫁女与征夫，不如弃路旁。结发为君妻，席不暖君床。暮婚晨告别，无乃太匆忙！君行虽不远，守边赴河阳。妾身未分明，何以拜姑嫜？父母养我时，日夜令我藏。生女有所归，鸡狗亦得将。君今往死地，沉痛迫中肠。誓欲随君去，形势反苍黄。勿为新婚念，努力事戎行！妇人在军中，兵气恐不扬。自嗟贫家女，久致罗襦裳。罗襦不复施，对君洗红妆。
仰视百鸟飞，大小必双翔。人事多错迕，与君永相望！
塑造形象是一位新婚女子，她的洞房花烛之夜，竟是生离死别之时。她深明大义，以坚贞不渝的爱情鼓励自己的夫君去勇敢地参加平定叛乱的战争，把对幸福生活的希望寄托在丈夫胜利归来之中。
《垂老别》诗：
四郊未宁静，垂老不得安。子孙阵亡尽，焉用身得完！投杖出门去，同行为辛酸。幸有牙齿存，所悲骨髓干。男儿既介胄，长揖别上官。老妻卧路啼，岁暮衣裳单。孰知是死别，且复伤其寒。此去必不归，还闻劝加餐。土门壁甚坚，杏园度亦难。势异邺城下，纵死时犹宽。人生有离合，岂择衰盛端！忆昔少壮日，迟回竟长叹。万国尽征戍，烽火被风峦。积尸草木腥，流血川原丹。
何乡为乐土？安装尚盘桓！弃绝蓬室居，塌然摧肺肝。
此诗塑造的是一位暮年从军的老翁形象。他在唐军邺城败后，被征入伍。他的子孙全在战争中牺牲了，现在只剩下老夫老妻相依为命，却又要入伍参战，他的心中是怎样的绝望悲苦！他克制住自己的情感，安慰着哭倒在路旁的老妻，然而他心中何尝不知此生离乃是死别！无比悲壮的内心独白，昭示出玄宗昏庸误国的罪恶是导致人民大众水深火热的苦难生涯之根源。《无家别》诗：
寂寞天宝后，园庐但蒿藜。我里百余家，世乱各东西。存者无消息，死者为尘泥。贱子因阵败，归来寻旧蹊。久行见空巷，日瘦气惨凄。但对狐与狸，竖毛怒我啼。四邻何所有？一二老寡妻。宿鸟恋本枝，安辞且穷栖。方春独荷锄，日暮还灌畦。县令知我至，召令习鼓鼙。虽从本州役，内顾无所携。近行止一身，远去终转迷。家乡既荡尽，远近理亦齐。永痛长病母，五年委沟溪。
生我不得力，终身两酸嘶。人生无家别，何以为烝黎？
写的是一个刚从战场回来，家已不存，又被征召入伍的人的悲惨故事：