人常说批评是“忠言逆耳”，却是“利于行”的。其实批评自己的人，一般都是真心对待自己，希望自己能改正缺点，朝着的方面发展的，对被批评者可谓是一片坦诚。
可以说，人的一生是在批评中长大，成熟起来的。当一个人还是小孩子的时候，父母、家人通过批评来告诉他们，什么是对的，什么是该做的。回想一下我们的童年，谁不曾常听到这样的批评：“不要把手放在嘴里，脏得很。”“吃饭前怎么不洗手？”“你太调皮了，真不听话。”而长大一些又会听到诸如“不要只关心自己，要关心一下别人”“别老迟到”等等来自老师、同学、家长的批评。几乎没有人能做到从不批评别人，也几乎没有人会从不受到别人的批评。
批评是能使人更加成熟和完的良方，是使人成功的阶梯。从批评中可以认识到自己的缺点、错误，从而修正自己的言行、思想，慢慢形成自己正确的处世方法和对待生活的态度，而若视批评为别人对自己的讽刺、打击，一听就如坐针毡、暴跳如雷，则无论如何也是无法进步的了。
从前，郭国的国君出逃在外，他对为他驾车的人说：“我渴了，想喝水。”车夫把清酒献上。又说：“我饿了，想吃东西。”车夫又送上干肉和干粮。
郭君问：“你怎么准备的？”
车夫回答：“我储存的。”
又问：“你为什么要存这些东西？”
车夫又回答：“为您出逃路上充饥解渴呀！”
又问：“你知道我将要出逃吗？”
车夫说：“是的。”
“那你为什么不事先提醒我呢？”
车夫回答说：“因为您喜欢虽人说奉承话，却讨厌人家说真话。我想过规劝您，又怕自己比郭国灭亡得更早，所以我没有劝您。”
郭君一听变了脸色，生气地问：“我所以落到出逃的地步，到底是为什么呢？”
车夫见状，连忙转变了话题，说：“您流落在外，是因为您太有德了。”
郭君听后又问：“有德之人却不被国人收留而流落在外，这是为什么呢？”
车夫回答说：“天下没有有德之人，只有您一个人有德，所以才出逃在外啊！”
郭君听后喜不自禁，趴在车前横木上笑起来，说：“哎呀，有德之人怎么受这等苦哇？”他觉得周身劳累，就枕着车夫的腿睡着了。
车夫用干粮垫在郭君头下，自己悄悄地走了。后来，郭君死在田野里，被虎狼吃掉了。
郭君在穷途末路之时，仍不能体会对自己忠心耿耿的车夫的一片赤诚之心，仍改不掉喜欢听奉承话的毛病，由此可知，他的失败不是偶然的了。
不过有良苦的用心还需有良苦用心的表现，让对方知道批评者实际是打心眼里欣赏自己，喜欢自己，支持自己或是为了自己着想的等等，才能让对方心悦诚服地接受批评。所以批评者首先就要考虑，该批评是否是于对方有益的，能否让被批评者相信按照批评语的要求改进之后，于自身有益。不能诱之以“利益”的批评，会使被批评的人觉得自己改正行为是为了批评者的利益。于是对批评会有更多的抵触情绪，使原本的一片好心也因方法不当而遭人误会。
就心理学而言，一个批评与被批评的过程是批评者与被批评者在思想、感情上的相互交流与认同的过程。人在批评过程中越是尊重、理解对方的处境，就越能够获得对方对自己批评意见的重视与接受。在发表批评意见中，尊重使人懂得爱护虽人的自尊心，维护其面子，不出语伤人，不逞口舌之快；理解使人学会设身处地地去替别人思考问题，讲话不自以为是，不强加于人。在接受批评意见中，尊重使人竭力认同别人批评意见中的有益部分，并予以积极的肯定。人们越是能够尊重理解人，就能越能够冷静，客观地面对别人的批评意见。从此意义上讲，尊重、理解是使忠言不逆耳，闻过不动怒的转化条件。
师经是魏国宫廷里的一位琴师，经常给魏文侯弹琴。
一天，师经弹琴，魏文侯随着乐曲跳起了舞，并且高声说道：“我的话别人不能违背。”
师经拿起琴去打魏文侯，没有打中，却把帽子上的穗子撞断了。文侯问手下人说：“身为人臣却去打他的国君，应该处以什么样的刑罚？”
文侯手下的人说：“应该烧死他。”于是把师经带到堂下的台阶上等候。
师经说：“我想在死之前说一句话，可以吗？”
文侯说：“可以。”
师经说：“以前尧舜作国君时，只怕他讲的话没有人反对；桀纣作国君时，只怕他讲的话遭到别人的反对。我打的是桀纣，不是我的国君。”
文侯听后，说：“放了他吧！这是我的过错。把琴挂在城门上，用它作我的符信；不要修补帽子上的穗子，用它来时常告诫我自己。”
正是师经从文侯的长久统治来考虑，批评文侯不该学桀纣独断专行；而文侯也从批评中听出这是文师对自己的忠心与关怀，所以才能最终将逆耳忠言接纳下来，并免了师经的死罪。