以逸待劳可以是疲敌劳敌。在敌人力量比较强大、气势比较凶猛之时，为减少不必要的牺牲，应采取疲敌劳敌的战术，使敌人体力疲惫、士气低落，再后发制人，一举破敌。
公元前686年，齐国发生了一次内乱，国君齐襄公被公孙无知杀害。齐襄公有两个弟弟——公子纠（在鲁国避难）和公子小白（在莒国避难），他们都急着要回齐国争夺君位。鲁国国君鲁庄公决定亲自护送公子纠回齐国，结果公子小白先到国都临淄当上了齐国国君，即齐桓公。齐桓公即位后立即发兵打败鲁国，逼鲁庄公杀掉了公子纠。
公元前684年，齐桓公又借口鲁国曾经帮助公子纠与他争夺齐国君位，再次举兵攻鲁。鲁庄公决定发兵御敌。颇具胆识谋略的鲁国人曹刿进见鲁庄公，在对时局进行分析后，他认为鲁国能够上下一心抗击齐国的侵略，并请求随同鲁庄公出战。
齐鲁两军相遇于鲁国东北部的长勺。双方列阵后，齐军击鼓出击。鲁庄公也想按传统战法下令击鼓对进，被曹刿谏止了。鲁庄公采纳曹刿敌疲我打的建议，暂时按兵不动，直至齐军三次擂鼓迫近鲁军阵前时，才下令击鼓进攻。齐军经连续前进，已经疲惫，鲁军以逸待劳，士气高昂。交战不久，齐军败走。鲁庄公急欲下令追击，曹刿恐齐军有诈，便下车察看敌车辙痕迹，继而登车眺望齐军战旗。他发现齐军车辙乱了，战旗也倒下了，队形十分混乱，这才建议鲁庄公下令追击。结果鲁军大获全胜。
长勺之战，鲁军运用的以逸待劳、以静制动、敌疲我打、击其惰归的战术，对后世后发制人战略战术的形成具有重大影响。