大约公元前100年中国人发明了曲柄，并在实践中得到了应用。当时中国人把一根棍子弯成一个直角，类似于摇转手柄。曲柄应用很广，如用于转动石磨等。曲柄在机械上可用来把往复运动转为旋转运动。1400年有人把曲柄与连杆垂直相连，转动曲柄，连杆便作往复运动。曲柄和连杆是蒸汽机的主要组件，可以使活塞的往复运动转为旋转运动，驱动机器。如今的汽油和柴油引擎中，曲柄和连杆也起着同样的作用。
