中国人于公元418年发明了桨轮船，这在一份中国水军行动的报告中已有记载。
公元494～497年，祖冲之制造了一艘改进的船只，这艘船被称为“千里船”，它不用风力，一天能行很远。梁朝水军将领徐世谱于公元552年在跟侯漫作战时使用了“水轮船”（即桨轮船）。公元782～785年，杭州知府李皋改进了桨轮船。1168年，水军将领史正志制造成了一只排水量达200吨的战舰，由12组叶片组成的桨轮来驱动。公元12世纪我国已造出长120米、宽1.37米、桅杆高24米多的大轮船，船上的工作人员可达200人。在第一次鸦片战争期间，中国还使用了这种桨轮船。