孟子的性善论，当然是出于时代课题的催促，但从思想史的角度来看，孟子的“性善论”与孔子的“仁”有着内在的思想脉络关系：它既是对孔子“仁”的思想的继承，又是对孔子“仁”的思想的发展。如牟宗三所指出：“孟子所讲的是根据孔子的仁来讲性善。”孔子的思想以“仁”为核心，整部《论语》谈到仁的地方很多，《论语》共498章，其中有58章共105次提及“仁”，但都是随意而说，看起来没有明确的系统的解释。张岱年认为，“己欲立而立人，己欲达而达人”，这“便是孔子所规定之仁之界说”，“仁的本旨”或“中心意谓”。然而，认为由己及人、由己爱人，只是指出了仁的社会性即人际关系向好的方向发展，达到和谐及其他“善”的方面的特征，只是看到了仁是社会关系方面的自觉，而未曾注意到仁还具有更为重要的一点，即人对自身认知的自觉。杜维明认为这与其说只是一个人际关系的概念，毋宁说它是一个内在精神的原则。这个“仁”不是一个从外面得到的品质，也不是生物的社会的或政治力量的产物。
对此，朱熹的解释是：“盖仁自有而自为之。”仁是人自有的、能动创造的内在品质。它与作为外在规范的礼不同，反映了人对自己的初步自觉。孔子对仁谈了很多，但对性几乎没有说，只是说“性相近，习相远”。
他的学生亦说：“二章，可得而闻也；夫子之言性与天道，不可得而闻也。”对于命，也同样如此。孔子罕言命，这说明，性与天命在孔子那里还没有做自觉的分疏，性仍在命的笼罩之下而无法多说。孔子已把仁的实质看作是人能动创造的内在品质，但他没有从人之性上予以落实。与孔子有所不同的是，孟子虽也着力宣扬仁义，并且常常仁义并举，多有比较详细的发挥，明了性与命的分疏。孟子认为命是“求在外者”，性是“求在我者”，仁义并非是外在的命，而是人的内在能动性，认为人的向善和为善都有内在能动的根据。就此来说，为孟子的性善论中的仁提供了心性的解释和基础，极大地突出了孔子的仁所具有的内在能动性的思想。由此，孟子进一步认为，“尽其心者，知其性也。知其性，则知天矣”，从中我们知道孟子“性善”的确立，既以现实的善为起点，又与孔子所疏远的天（不是外在的天，而是内在的形上之天）重新相沟通，从而是生理情感世界与超验世界的合一。