远在三千多年前，殷商甲骨文中就有“六”的象形文字，这就是今天汉字的“舞”字。它是一个人两手拿着牛尾巴的形象，这表明了古代舞蹈的原始形态。《吕氏春秋·古乐篇》中记载着古代传说中有一个《葛天氏之乐》：“三人操牛尾，投足以歌八阙：一曰载民，二曰玄鸟，三曰逐草木，四曰奋五谷，五曰敬天常，六曰达帝功，七曰依地德，八曰总禽兽之极。”这是一种载歌载舞的形式，三个人手里拿着牛尾，边唱边舞来歌颂天、地、祖先，预祝五谷丰收，鸟兽兴旺。在《尚书·益稚》里还有这样的记载：“鸟兽跄跄”“凤凰来仪”“击石拊石，百兽率舞”。这就是说，在远古时代还没有发明鼓和乐器，古代先民们用石击打出节奏，狩猎者们披着各种兽皮，或头插翎羽，踏着强烈的节奏，摹拟各种鸟兽生动的形象而舞蹈。这样的舞蹈，古朴、简单、有较强的象形性和广泛的群众性，动作剽悍，线条粗犷，情绪激越，富有气势，显示了原始部族特有的群体力量。在远古时代，还有一种战斗舞蹈，狩猎者为了防御凶猛野兽的侵袭和部落间的并吞，凭借围攻野兽的勇敢行为，培养自己的坚强意志和战斗本领。因此，每一个机智的猎手，既是一个勇敢的斗士，同时又是一个技艺高超的舞蹈家。在漫长的原始氏族社会生活中，他们为了保护集体的安全，常常踏着一致的步伐，手举原始兵器，去迎击进犯的敌人，久而久之，便形成了与狩猎舞蹈性质相似的战斗舞。这种舞蹈紧张、激烈，多数为集体舞的形式，主要通过攀拟的手法，表现声东击西、冲杀前进的原始军事生活。它和狩猎舞一样，并不是一种单纯的娱乐和游戏，而是狩猎部落维持生存的必要活动，也是古代原始生活的真实反映。这类舞蹈的一个显著特点，就是不加掩饰地直叙生活过程。近年来，在内蒙古发现的“阴山崖画”和广西的“花山崖画”，都是古代人民生活最初级、最真实的生动写照。内蒙古和广西的舞蹈家，依据这些崖画而创作的舞蹈《阴山狩猎》和《花山战鼓》，则是更集中更生动地反映了古代人民的狩猎和战斗生活。 此时的“舞蹈”是人民生活的一部分，其实用性、信仰性要远大于观赏性。
随着历史的推移和社会生产力的不断发展，原始舞蹈便逐渐脱离了生产的直接需要，同时在形式上也逐步趋向多样化，被人们称为“乐舞”的，就是熔音乐、诗歌、舞蹈于一炉的一种艺术形式。当舞蹈进入宫廷后，便被历代专制王朝所利用，以歌颂其“文德”、“武功”，或在宴乐“大典”时供其享乐。相传夏的末代皇帝桀，就有女乐三万；隋炀帝时，宫廷乐人也达三万；唐玄宗时，宫廷乐舞伎人也有数万，可见其演出规模之宏伟。当然，这在我国古代舞蹈中，只是舞蹈活动的一个方面，或者说只是为少数上层统治者所利用的一个极有限的方面。但是，它对我国舞蹈艺术的发展，却起了十分重要的推动作用。专业的舞者使得舞蹈的技术、内容及专业程度都有了极大的提升。
我国的古代舞蹈家灿若群星、五彩斑斓，是我国极为宝贵的艺术财富。如汉代著名舞蹈家戚夫人、赵飞燕，前者被称为“善为翘袖折腰之舞，唱出入塞望归之曲”的舞者；后者也有“身轻如燕，能作掌上舞”的传说。可见其技艺之高超，舞姿之轻盈。唐代著名的民间舞蹈家公孙大娘，善舞《剑器》，诗人杜甫在《观公孙大娘弟子舞剑器行》一诗中，曾这样回忆当时的情况：“昔有佳人公孙氏，一舞剑器动四方。观者如山色沮丧，天地为之久低昂。”赞叹公孙大娘的剑舞惊心动魄，雄妙神奇。草书家张旭和怀素观看《剑器舞》后也深得启发，从而使草书大有进步。另一唐代舞蹈家杨玉环（杨贵妃）亦能歌善舞，尤擅《霓裳羽衣舞》和《胡旋》，她的舞蹈技艺，在诗人白居易写的《霓裳羽衣舞歌》和《胡旋女》中有极为详尽的描述。此外，还有许多著名的古代舞蹈家和舞蹈剧目。如晋代的绿珠善舞《明君》，唐代的谢阿蛮擅长《凌波舞》，表现龙女在波涛起伏的海面上翩翩起舞的情景。
当然，有关古代的舞蹈，只是散见于古代文献、诗歌的记载和描述、出土的陶瓷纹饰以及古老的壁画、崖画之中，已无法窥其全貌。但是，它为我们考察我国舞蹈艺术日渐形成的独特风格，提供了非常珍贵的历史依据。
一切古代舞蹈都是流而不是源，无论它产生于哪个朝代，它都是不同历史年代的思想、信仰、生活、理想和审美要求的反映。如今，在首都舞台上所演出过的独舞《霓裳羽衣舞》、仿唐乐舞中的《白绪舞》、《面具·金刚力士》舞、《踏歌》、《剑器舞》和歌舞《观鸟扑蝉》以及《编钟乐舞》等，都是根据文献、史料、壁画的记载而重新创作的。这一部分作品的创作演出，一方面为复活我国悠久的古代舞蹈文化方面做出了贡献，另一方面也为我们欣赏古代舞蹈广开了渠道，使我们有机会身临其境地领略古代舞蹈文化的风貌。为此，每当欣赏古代舞蹈时，一则要弄清楚朝代的背景，二则要概略地熟悉其特定的风格、神韵，以便排除费解和疑虑，轻松自如地进行欣赏。