在中国古代科学的各分支中，未被近现代科学所融会，至今仍有强烈生命力的，唯有传统的中国医药学，而针灸疗法犹如一块光芒四射的宝石，熠熠生辉。
针灸疗法是我国古代劳动人民创造的一种独特的医疗方法。它是针法和灸法的统称。用针刺进一定的穴位，运用捻、转、提、插等多种手法来治病，叫做针法。针法的前身是砭石疗法，砭石是新石器时代应用的一种石制医疗工具，常用于治疗臃肿疼痛疾病。由于材料和运用等方面的原因，容易造成各种伤害，因而逐渐被针所取代。其治病方式也由针刺痛疽转为针刺穴位。相传上古时“伏羲制九针”，九针根据治病的不同需要被制成不同的形状。常用的针具材料有石块、骨骼、陶器、金属等。在考古发掘中已出土的有玉质砭石、三棱形砭石、青铜砭针、磨制石针、金针与银针。人们经过研究发现尽管从砭石到九针经过了漫长的演变过程，但在制作规格及形状上仍然以九针为标准。在功能上以切肿排脓、放血及减轻疼痛为目的。
灸法是指用点燃的艾条烤灼人体穴位以治疗疾病的方法。灸法起源于我国上古的占卜法。上古人们在占卜时以各种材料点燃灼烧龟甲，视其纹理的变化而辨吉凶。最早以桑木、枣木、柏木等8种材料取火，称为“八木取火”。后来，人们发现艾叶可燃烧性好，味芳香，并且生长地区广泛，易于采收，便逐渐选择艾叶作为材料。人们从占卜灼龟法中得到启示，以为烧灼能驱除鬼神、治愈疾病，于是又一种治疗疾病的方法——烤灼疗法就应运而生。孟子曾说过“七年之病，求三年之艾”。孟子生活在公元前385年至304年前后，这说明至少在公元前4世纪艾灸疗法已广泛应用。《山海经》中有扎艾为人以治疾病的祝由疗法记载，而古代荆楚一带，至今还流传着农历五月五日采艾扎为人状悬于门户之上，以祛除毒气的风俗。
针法和灸法常常配合使用，通常叫针灸疗法。针灸治疗的理论基础是经络学说。从出土的周代帛书《足臂十一脉灸经》、《阴阳十一脉灸经》等，可以看出当时经络学说已基本确立。
《黄帝内经》又进一步把人体的主要经脉总结为12条，并根据“天人合一”的观点，分别配合于当时中国境内的12条江河及人体的五脏八腑，这样，经络学说便形成了。它认为经络遍布于人体各部位，不仅分布在体表，而且进入体内与各脏腑相联结，并周而复始地循环运动，担负着运送全身气血，沟通身体内外上下的功能。其中直行的干线称为经脉；旁行的支脉和小支脉叫络脉和孙脉。在经络运行的经路上有穴位，称“经穴”或“俞穴”。针灸疗法就是用针法的器械性和灸法的温热性来刺激穴位，通过经络调节人体内部的机能，增强防病能力，达到治病的效果。
针灸疗法源远流长，自新石器时代至今，一直是我国医学中一项重要医疗手段。其间，精通针灸疗法的人才辈出，他们把自己的临床经验进行总结，对丰富和发展我国的针灸疗法做出了斐然的贡献。
在周代，人们已能治疗经脉循环路线上的各种疼痛、痉挛、麻木、肿胀等身体局部症状、眼、耳、鼻等器官症状和一些全身症状如烦心、嗜卧、恶寒等。这在长沙马王堆汉墓中发现的《足臂十一脉灸经》和《阴阳十一脉灸经》中都有记载。
战国时代的医书《黄帝内经》中涉及砭石、针灸的内容很多。特别是《灵枢》（又称为《针经》）对经络、穴位、针刺用具、使用方法、适应症状及禁忌等事，论述颇详，为针灸学的发展奠定了基础。当时，精通针灸的医生中秦越人（又名扁鹊）闻名遐迩，因治愈虢太子的尸厥（相当于现在的休克）被誉为神医。有一次，他带领弟子到虢国行医，正遇上虢国为太子筹办丧事，扁鹊向太子待官打听太子患病的经过和死后症状，认为太子不一定是真死去。他在太子头部“百合”穴扎了一针，不一会儿太子果然渐渐苏醒过来。此事被世代传为佳话，认为扁鹊有起死回生的能力。此后，凡是在医疗事故中做出“起死回生”之举的医生，常被称作“扁鹊再世”。
据现存的文献记载，最早的针灸专书为《明堂孔穴针灸治要》，又称《黄帝明堂》，可惜此书至汉晋时散失。至晋代时，针灸著作已荡然无存，形成了十分混乱的状况，连针灸的穴位名及定位都无从考察。应时代的呼唤，晋代的皇甫谧对其之前的针灸治疗技术进行了总结。
皇甫谧小时家中贫穷，又游手好闲，到20岁时才奋发读书，“耽习典籍，忘寝与食”被人称为“书淫”。经过努力，他“博综典籍百家之言”，尤其精于针灸书籍。他发现以前有关著作中“文多重复，错互非一”，于是根据《黄帝内经》的《素问》、《针经》和《明堂孔穴针灸治要》3部著作，参照其它书籍并结合个人治病的心得，“使事类相从，删其浮词，除其重复，论其精要”，总结整理成《黄帝三部针灸甲乙经》（简称《针灸甲乙经》或《甲乙经》）一书。
它是我国现存最早的针灸学专著，亦是针灸学的经典著作。全书分12卷，128篇，书中重点介绍了人体穴位的总数、厘定部位及其操作方法，共介绍穴位654个。《甲乙经》对晋以前针灸学的系统总结，对后世的针灸学产生了重大影响。
在南北朝和隋唐时期，针灸学著作不仅数量上有很大增加，而且内容也更加丰富多采。不但有针灸人的专著，而且还出现了兽医针灸著作。唐代著名医学家孙思邈、王焘等人的著作中，都专门详细地论述了针灸疗法。尤其是孙思邈的《千金翼方》记载了“同射”取穴法和不按经络穴位，只在痛点进针的“阿是”针法，这些在针灸学都是很重要的方法。
我国的针灸术到宋代又有了较大的发展。翰林医官王惟一根据《内经》、《甲乙经》及参用古今治验之书，详加校正，编订《铜人腧穴针灸图经》3卷，统一了各家对腧穴的不同说法，并设计和监制了最早的两具针灸铜人，使针灸图像具有立体感和真实感，在此之前只有写在绢上及纸上的平面图像，如《明堂流注偃侧图》，孙思邈绘制的3幅大型彩色针灸挂图，王焘分绘的12幅大型彩色挂图。针灸铜人的出现，在针灸历史上是一大进步，表明我国针灸学家对人体经络穴位的认识更加清楚明了，是我国针灸学走向成熟完善的里程碑。王惟一设计铸造的针灸铜人成于宋仁宗天圣五年，故又称“天圣铜人”。“外表金光耀眼，内有五脏六腑，铜人体表刻有14经络循行路线及354个穴孔，孔内装有水银，外封黄蜡，可供学生辨认穴位，并考试针法。如针刺穴位准确，水银即溢出，如针刺穴位不准，即很难刺入。可见针灸铜人是一种造型逼真、构造精巧的教学用具。宋仁宗曾对针灸铜人称赞不已，说铜人使宫中藏宝黯然失色。金朝战胜北宋后，金朝统治者曾经指定要把它当做战争赔偿物。由此可知“天圣铜人”的价值之大及人们对它的重视。
宋以后，我国我灸学进一步向前发展，著名的针灸专著有滑寿的《十四经发挥》、杨继州的《针灸大成》。其中《十四经发挥》发展了忽必烈的《金兰循经》，对日本影响很大。日本的针灸学取穴多以滑氏为标准。其它如王执中的《针灸资生经》，闻人耆年的《备急灸法》以及当时新出现的子午流注针法等也都有一定的价值。它们的出现表明我国针灸学已展到一个崭新的阶段。
在明清时代，不断涌现针灸铜人的佳作，其中有太医院制造的，有民间医生制造的，也有药铺制造的，它们在促进针灸的教学方面起了一定作用。可惜的是不少铜人或遭兵燹，或被帝国主义掠去。如明太医院监制的“正统”（公元1436年～1449年）铜人，就是1900年八国联军占领北京时被帝俄军队劫走，至今还存放在列宁格勒博物馆。
纵观历史，我国历代医学家对针灸疗法的工具和技术不断做出改进，创造了多种多样的针刺方法（如火针、温针、梅花针等），发展了灸疗方法（如一些药饼灸法、灯火火焦法）和艾卷（如所谓“雷火针”、太乙针”等），使我国针灸学不断丰富和完善。
针灸疗法简便易行，经济实用，适应症广（可用于内、外、妇、儿、五官等科多种疾病的治疗和预防），治疗效果比较迅速和显著。特别是具有良好的兴奋身体机能，提高抗病能力和镇静、镇痛等作用，没有或极少副作用，又可协其它疗法进行综合治疗。这些是它始终受到人们钟爱的原因。除此以外，针灸疗法之所以能够长盛不衰还由于它具有一定的科学性。譬如子午流注针法在古人“天人合一”的思想指导下，确立了辨时进针取穴的法则，大大地提高了针灸治病的疗效，与现代科学的生物钟原理不谋而合，被喻为“东方的生物钟疗法”。
这是中国针灸史上的一大骄傲，是中国古代文明史上的一大奇迹。
中国针灸疗法不仅对国内医疗事业有很大影响，而且也传播到世界许多国家，为人类保健、医药科学发展做出了很大贡献。
早在秦汉时期，我国已经和朝鲜、日本、东南亚和中亚地区，进行友好的贸易往来和文化交流。同时，中国的针灸疗法也开始越过国界，流传到这些国家和地区，并受到各国政府和人民的重视。公元541年中国曾派医师赴朝鲜，当时输入朝鲜的医书即有《甲乙经》等针灸专著。朝鲜的医院还没有针灸医生。1092年，朝鲜遣黄宗懿入宋，将当时中国国内已经散佚的针灸专书《黄帝针经》献于宋庭开印，以颁天下。1611年，朝鲜医家许氵睿编成《东医宝鉴》一书。其中对于针灸介绍的十分详备，反映了朝鲜医生对中国针灸的精深造诣。
针灸传入日本，大约是在公元522年，梁文帝赠给日本《针经》一套。公元562年，吴人知聪携带《明堂图》等针灸医书到日本，日本还仿中国唐代医制，设针灸专科，明确规定《黄帝明堂经》和《针灸甲乙经》与针灸书为针灸学的必修课本。鉴真和尚到日本讲学期间，曾利用针灸为当地人治疗疾病。16世纪，日本人吉田意休在中国学习针灸，著有《针刺家鉴》一书，其子吉田意安继父业，是日本著名的吉田针灸派代表人物。与其同时，还有以江赖朋为代表的“入江派”针灸家。明代日本最著名的针灸家，有杉山和一、三岛安一等，并发明了拈针、打针等日本针法。当时，日本共有45所针灸学校，是日本针灸史上的鼎盛时代。
宋元以后，随着海路航运事业的发展，我国和非洲、欧洲的交往日益增多，针灸疗法也逐渐被介绍到这些地区。当时，荷兰、德国、英国、法国、瑞典、奥地利等国家的一些医学家，都开始把针灸应用于临床和研究，同时也翻译了一些中医针灸著作。