城池是战争的产物，是战争中重要的防御设施，因而它的组成部分如城墙、城门、雉堞、敌台、城楼、角楼等必须紧紧围绕着防御这一目的。城墙的拐角，两墙垂直相交，有两个受敌面，这对于城池的防守者来说，有利也有弊。为了扬长避短，古代城池的构筑者便把城墙拐角构成一个防守中心，把此处的城墙加高加厚，以提高此处的防护能力和屏障效果；而居高临下也利于观察、射击；增筑战斗平台，上起楼舍，加大了作战活动范围，可以集结更多的防守兵力，利于最大限度地消灭敌人保存自己。
角楼的发展历史相当久远。“角楼”二字最早出现于《三国志·魏书》。至于其雏形出现的年代，则众说不一，但“肇源于三代”的提法似乎可靠一些。春秋晚期齐国官书《考工记·匠人》“营国”一节规定：“天子之城高七雉，隅高九雉。”城隅即城角，即是说城的四角处比城的其他墙面要高出二丈。这一筑城形式，虽然其上有无楼橹尚无定论，但大概可以看做为角楼的雉形。就连少数民族女真的金国，其上京城也仿效汉制，把城池的四角作为防御重点，建有角楼。到了明朝迁都北京，其在内城和宫城所建的角楼，则已经达到相当完善的程度。