1410年7月，波兰、立陶宛联军进行了歼灭条顿骑士团的决战。
中世纪时的欧洲出现了一个特殊的阶层，他们以服骑兵军役为条件，获得国王或大封建主的封地。他们是参加镇压农民起义、国王或大封建主掠夺战争的级别最高的战斗人员，是以马代步驰骋于沙场的贵族。他们就是骑士阶层。
条顿骑士团的一项任务是扩大罗马天主教会在东欧的统治。他们所到之处遭到了该地区的国家和人民的强烈反抗。波兰与立陶宛组成了联军反抗条顿骑士团。
7月3日，波兰、立陶宛联军在波兰国王的率领下，向马林堡进发，途经格林瓦尔德（格伦瓦尔德）时与条顿骑士团的主力遭遇。联军于卢本湖畔的森林中集结，展开战斗队形迎战。
骑士团首先大炮齐射，再出骑兵。然而，他们的炮火并未给联军造成重大损失。自己的骑兵却损失了不少。这时，波兰各梭镖骑士队向骑土团右翼发起了猛烈冲击，突破了敌人的防线。波兰军的顺利冲击和立陶宛各梭镖骑士队同心协力的战斗击溃了骑士团。一阵冲杀过后，骑士团被围歼，大部分官兵战死，团长云金根阵亡。