使者赫耳墨斯奉命从天上飞向海洋，来到俄奇吉亚岛卡吕普索的住地。在这里见到了美丽的卡吕普索，她正待在自己的家中。赫耳墨斯一进来，她一眼就认出了他。奥德修斯不在那里，他仍像往常一样坐在海边，含泪眺望茫茫的大海，心中涌起阵阵怀乡之情。卡吕普索的内室布置得非常漂亮。炉子里燃着熊熊的炉火，檀香木芬芳的青烟在岛上袅袅上升。仙女一面唱着歌，一面用金梭织着精致的绫罗，她歌声迷人，举止出奇地优雅。她的仙府坐落在白杨和松柏的浓荫中，树上栖息着歌喉宛转、羽毛美丽的鸟雀，还有雄鹰和乌鸦。葡萄藤攀缠在岩石间，翠绿的枝叶下悬挂着一串串晶莹的葡萄，草地上长满紫堇、香芹和毒草，几道山溪从中缓缓流过。赫耳墨斯传达的神祇的决定使卡吕普索惊讶得说不出话来。过了一会，她长长地叹息了一声说：“啊，残酷的神祇哟！难道你们真的不愿意看到一位天仙许配给一个凡人吗？难道你们嫉妒有这样一对恋人？我把他从死亡中救了出来，当时他抱着破船板，随波逐流，漂到我的海岛时，已精疲力竭。今天，你们却在责怪我为什么把他留下，难道要我看着他奄奄一息却置之不理吗？他的大船被雷电击中，他的勇敢的朋友们全都葬身鱼腹了，我以伟大的同情心接纳了这个不幸落难的人。我精心地为他调整，还答应让他永葆青春，与天地同寿。不过我知道宙斯的旨意不可违背，那就只好让他重新回到海上去漂流吧。但我不会送他，我既没有水手，也没有船只！我没有礼物送给他，只能给他出个主意，告诉他怎样才能平安地回到他的家乡。”赫耳墨斯听了她的回答，感到很满意，便又回到奥林匹斯圣山。赫耳墨斯走后，卡吕普索就来到了海边，她走到奥德修斯身旁，说：“可怜的人啊，你终于可以不再忧愁了，我决定放你回去。你自己做个小木船，我为你准备一些清水、美酒和食品，还有一些换洗的衣服，并从岸上给你送上顺风。神祇保佑，愿你能平安地回到家乡！”“美丽的仙女，恐怕你心里想的又是另外一回事！”奥德修斯不太相信地看着女仙说，“你只有向神祇发誓，保证不暗害我，我才敢乘小船出海！”卡吕普索微微一笑，温柔地说：“请相信我！大地、天空和地府都可为我作证，我发誓，一定不会陷害你！”说着，她就转身走了，奥德修斯跟在她后面。卡吕普索回到她的洞府，依依不舍地和奥德修斯告别。四天过去了，一条简易的小船做成了。第五天，卡吕普索送上一阵顺风，奥德修斯乘船出海了。他坐在船舵旁全神贯注地掌着舵。一路上，他不敢睡觉，注视着天上的星座，依照卡吕普索在分别时告诉他的识别标记前进。他在茫茫的大海平安地航行了十七天。到了第十八天，他终于看见淮阿喀亚山的影子。
陆地如同一架盾牌漂浮在昏暗的海面上。海神波塞冬刚从埃塞俄比亚回来，路过此地，突然在海上发现了正独自航行的奥德修斯。波塞冬没有参加奥林匹斯圣山的神祇会议，不知道神祇的决定。看到奥德修斯，他才知道神祇们乘他不在，强迫女仙释放了奥德修斯。“好吧，”波塞冬自言自语地说，“既然他不愿留在卡吕普索那儿享受人生，那就让他再经历更多的苦难吧！”于是，波塞冬召来了乌云，又挥动三叉戟搅动大海，并唤来暴风雨，袭击奥德修斯的小船。小船在大海中如一片树叶一样东飘西荡，奥德修斯浑身颤抖，怨恨地说：“与其遭受这样的折磨，不如当初就死在特洛伊战场上。”正在这时，一个巨浪打来，卷没了小船。船舵从他手中滑落，桅杆和船篷都漂在海上。奥德修斯被卷入大浪中，水打湿了衣衫，沉甸甸的，拖着他往下沉。奥德修斯挣扎着浮出水面，吐出了呛进的海水，他又奋力朝着破碎的小船游去。他费尽气力才抓住小船，随着小船在狂怒的波涛中漂流。在这危急的时刻，海洋女神洛宇科忒阿看到他。洛宇科忒阿又叫伊诺，是卡德摩斯的女儿。女神非常同情他，就从海底升上来，坐在破碎的小船上对他说：“请听我的劝告，奥德修斯，快脱去紧裹在你身上的衣服，离开小船，这是我的面纱，你把它拿去，裹住你的身体，然后朝前游去！”奥德修斯刚接过面纱，女神突然不见了。他虽然有些怀疑她的话，但在这凶险的浪潮中，那仍是一根救命的稻草。他像骑马一样骑在一块漂浮的木板上，脱去了卡吕普索送给他的衣服，用面纱围在身上，跳进汹涌的海浪中。波塞冬看到奥德修斯竟然不顾一切地跳进海中，不由得摇了摇头说：“好吧，你就在风浪中漂流吧！你得遭受更多更大的痛苦！”说完，波塞冬回他的宫殿去了。奥德修斯裹着海洋女神送给的面纱在海上漂了两天两夜，一处丛林茂密的海岸出现在他面前，波涛拍击着礁石发出阵阵轰鸣，在惊涛骇浪中，奥德修斯还来不及考虑，不由自主地被一阵海浪冲到了岸边。他赶忙用双手紧紧地攀住一块岩石，可是一个波浪又把他冲回大海。他不得不使劲划动麻木的双臂朝前游去。挣扎了一段时间，水流将他推进一处浅浅的海湾。这是一条河流的入海口，奥德修斯在这里祈求河神。河神觉得他可怜，便替他平息了风浪。奥德修斯终于游到河岸，精疲力竭地倒在河岸上。呛进的海水从口鼻中涌出，他失去了知觉。一阵冷风把奥德修斯从昏迷中吹醒。他从身上解下面纱，怀着感激的心情把它抛进海水里，归还给海洋女神。这下他赤裸的身体，在风中感到了阵阵寒气。他看见附近有座长满树木的小山，便蹒跚着爬上山去，在山上发现了两棵枝叶交错的橄榄树。橄榄树枝叶茂密，能够避风挡雨，还能防止阳光曝晒。他用橄榄树叶铺成一张床，躺了上去，又用一些树叶盖在身上。不久，他就沉沉睡去，忘却了一切磨难。奥德修斯躺在草地上熟睡时，他的保护女神雅典娜正在着手为他安排。女神首先赶到舍利亚岛。岛上有一座城市，是淮阿喀亚人建造的。雅典娜走进贤明的国王阿尔喀诺俄斯的宫殿，来到国王的女儿瑙西卡居住的内室。瑙西卡正在宽敞而又明亮的卧室里睡觉，门外有两个侍女看守。她生得端庄漂亮，如同一位美丽的女神。雅典娜象一阵清风似的走到姑娘的床前。她变形为姑娘的侍女，出现在姑娘的梦中，对她说：“你这个懒姑娘，怎么还在睡觉，你不怕你的母亲笑话你吗？你的美丽的衣服还放在橱里没有洗净呢，假如明天你就要和人订婚了，你怎么办呢？你将没有一件干净的衣服穿。起来，快去洗衣服吧。我陪你去，帮你一起洗，让你尽快把衣服洗完。”姑娘猛然醒过来，记起梦里的事情，她急忙起了床，走到父母那里。她的母亲正和女仆们坐在炉子前纺织紫线，她在门口遇到了父亲。瑙西卡抓住父亲的手，撒娇地说：“亲爱的父亲，叫人给我准备一辆马车吧，我要到河边去洗衣服，我把你和我的兄弟们的衣服都带去洗了吧。”
瑙西卡羞于谈及梦到的关于自己订婚的事，所以只好这么说。国王知道女儿的心事，微笑着说：“去吧，我的孩子，我这就命仆人为你套车！”瑙西卡从衣橱中取出要清洗的衣服，放在马车上。母亲把甜酒给她装在皮袋内，又给她送上面包和别的食品，另外，她在车里放了一瓶香膏，让女儿和女仆们沐浴后可以搽抹身体。瑙西卡亲自执缰挥鞭，驾着马车来到河边。她们卸下马，让马儿在草地上吃草，然后拿起衣服在专供洗衣的小沟里洗濯。沟里注满了河水。姑娘们将衣服浸在水中搓洗并捶击干净，又在清水里过了一下，然后把衣服一件件晾在被河水冲刷得干干净净的河岸上。洗完衣服，姑娘们在清水里沐浴，涂上香膏，愉快地吃着带来的食品。她们在草地上尽情地戏耍，等待衣服在阳光下晒干。姑娘们快乐地抛着球，在海滩上尽情嬉戏，享受着美好的时光。瑙西卡一边抛球，一边唱起优美的歌曲，大家也跟着她一起唱了起来。这时，瑙西卡向她的女伴掷去一球，结果球被隐身在一旁的女神雅典娜引向河水的急流中。看到球掉进河中，姑娘们叫喊起来。姑娘们的喧闹声把睡在橄榄树下的奥德修斯惊醒了，他欠起身，心中迷惑，不知道自己正在什么地方，但他又想起刚才确确实实听到了姑娘们欢乐的笑闹声。他一边想着，一边拉断一根树叶浓密的树枝，用它遮盖自己赤裸着的身体，然后才从树丛里走出来。海草和海水的泡沫干结在他身上，看上去他就像个野人。姑娘们看到了他，以为遇上了海怪，吓得四处逃窜。只有阿尔喀诺俄斯的女儿瑙西卡站立原地，因为雅典娜给她注入了勇气。奥德修斯寻思是上去抱住姑娘的双膝，还是虔诚地站在远处，恳求她赐给一件衣服，并指点他去寻找人们居住的地方。想来想去，他决定采用后一种做法。于是他在远处对立在那儿的瑙西卡大声说：“喂，站在那里的姑娘，我不知道你是女神还是人间女郎，但无论你是谁，我都要向你恳求援助！如果你是女神，那么你一定是阿耳忒弥斯，因为你看上去像她一样端庄美丽。如果你是某一位人间的女子，那么我要向你的父母和兄弟们表示祝贺，因为他们有你这样可爱的女儿和姐妹，一定很满意。能够娶你为妻的人无疑应该是世间最幸福的人！请怜悯我吧，美丽的姑娘，我受尽了人间少有的折磨。二十天前我离开了俄奇吉亚岛，后来我的船遇到了风暴，我被海浪卷入大海。我在海浪中漂了几天几夜，最后被冲上了这儿的海岸，我在这里没有一个认识的人。请给我一件遮身的衣服吧！告诉我，你住在哪座城里？愿神祇保佑你万事如意，使你有一位好丈夫，一个美满的家庭，过上幸福的生活！”瑙西卡回答说：“不幸的落难者，看上去你像个高尚的人。你既然来到我们的国家，来到我的面前，那么你就不会缺少衣食。我愿意告诉你有关这个地方和我们民族的事。在这里居住的是淮阿喀亚人，我是他们的国王阿尔喀诺俄斯的女儿。”说完，她唤来逃散的女仆，并安慰她们，告诉她们不要害怕这个外乡人。而女仆们却仍然惊恐地站在远处，不敢走上前来。当奥德修斯在隐蔽的小河里冲洗干净后，她们才听从女主人的吩咐，给他送上长袍和紧身衣。
奥德修斯穿上衣服，正合身，他的保护神雅典娜使他显得更加健美、威武，气宇轩昂，神采奕奕。他从树丛里走出来，坐在略略离开姑娘们的地方。瑙西卡惊讶地打量着眼前这个俊美的男子，悄悄对身边的女伴们说：“刚才他又脏又丑，现在却像自天而降的神祇一样。他一定是受到了神祇的保护，也正是被神祇带到淮阿喀亚人居住的地方。如果我们民族有这样一个出色的人，而且命运之神选他作我的丈夫，那我将多么幸福啊！好了，姑娘们，去吧，给外乡人送上美酒和食品吧！”女伴们立即照她吩咐的做了。奥德修斯感激地吃起送来的食物，在忍受了长久的饥渴后，他第一次愉快地享用了一顿美餐。河岸上的衣服早已晾干，现在，姑娘们收起衣服，把它们放在马车上。她们套上马，瑙西卡仍然执着缰绳，她让这个外乡人跟女仆们一起步行跟在后面。“这里离城不远，”她抱歉地对奥德修斯说，“城池只有高高的城墙，在临海的一面是一个宽阔的海港，港湾仅有一条入口。那里有市场，还有海神波塞冬壮丽的神庙，神庙附近是制造和出售缆绳、帆布、桨橹和其他船具的地方。淮阿喀亚人是勤劳的渔业民族。现在我们离城不远了，为了避免别人说闲话，我们隔开一段距离。在经过市场时，如果遇到农民嘲笑地说：‘唷，瑙西卡身后的那位漂亮的外乡人是谁呀？他大概是瑙西卡的丈夫吧！’听到这种闲话，我会十分尴尬的。所以，当我们到了城前那棵献给雅典娜的白杨树圣林时，请你在那里稍待一会儿。等你估计我们已经进了城，你再跟上来。你很快会找到我父亲的宫殿。进了宫殿，你就抱住我母亲的双膝，如果她喜欢你，一定会支持和帮助你的！”
瑙西卡说完，缓缓地赶着马车先离去。当他们来到雅典娜的圣林时，奥德修斯一人待在那里，他虔诚地向他的保护女神雅典娜祈祷。