布匿战争后，罗马为惩罚腓力五世与迦太基结盟，先后发动三次马其顿战争。及至楚汉战争年间，公元前205年，汉尼拔已经被孤立在意大利的靴尖上，罗马与马其顿国也已议和；次年，第一次马其顿战争结束。公元前203年，汉尼拔从意大利被召回非洲。
秦末农民起义推翻秦王朝的统治后，以项羽、刘邦为首的两大军事集团为了争夺最高封建统治权，展开了长达四年半的激烈战争，史称“楚汉战争”。成皋之战就是楚汉战争中一次重要的战役。
早在秦二世二年（公元前208年）的巨鹿之战之前，楚怀王就根据当时战争的形势，调整了战略决策。一方面派宋义、项羽领楚军主力北上救赵，消灭秦军主力，一方面派刘邦率不足万人的兵力向关中进军，并与诸将约定，“先入关者王之”。
公元前206年，刘邦在咸阳接受了秦王子婴的投降，秦朝灭亡。之后，刘邦约法三章：“杀人者死，伤人及盗抵罪”，并下令废除秦朝的严刑酷法，深得人心。他根据当时楚怀王的约定，欲称王关中（泛指函谷关以西，约今陕西中，北部）。于是，派兵驻守函谷关，阻止各诸侯军入关。
项羽在巨鹿之战中消灭了秦军主力，威望大增，取得了诸侯上将军的地位，章邯投降后，更是实力雄厚。巨鹿之战后，他马上率领诸侯军向关中进军，项羽进军至函谷关时，得知刘邦已经占据关中，并派兵驻守函谷关，十分恼怒。于是，项羽命英布攻破函谷关，进驻鸿门，决心消灭刘邦集团。刘邦得知后，自知力量薄弱，为避免发生冲突，便极力拉拢项羽的叔父项伯为他调解，并接受张良的建议亲赴鸿门表示诚意。在鸿门宴上，范增屡次暗示项羽动手，项羽装作不知。范增无奈，又指示项庄借舞剑助乐之名，刺杀刘邦。但项伯也以与项庄对舞为名，掩护刘邦。后刘邦借机逃回军中。这就是历史上有名的“鸿门宴”。不久，项羽进军咸阳，杀了秦王子婴，在全国范围内分封了十八个诸候王，他自封为西楚霸王，定都彭城，地位凌驾于各诸侯王之上。封刘邦为汉王，将巴、蜀、汉中封给他，胁迫他他离开关中。
刘邦进入汉中后，即抓紧时机积极扩充实力，八月，刘邦乘项羽无暇西顾和立足未稳，率军东进，楚汉战争正式开始。
公元前204年初，项羽从正面发动对荥阳的进攻，五月，荥阳城中粮草已尽，将军纪信假扮刘邦诈降，刘邦才得以逃出荥阳，撤退到成皋。不久，成皋又被楚军占领，刘邦又退入函谷关。为分散项羽兵力，刘邦接受谋士辕生的建议，率军出武关，至宛、叶一带。项羽也引兵而来，兵力分散，刘邦将领彭越趁机进攻其后方，楚都彭城受到威胁。项羽又不得不撤军，刘邦就趁机夺回了成皋。六月，项羽又对成皋发动了第二次进攻，成皋第二次落入楚军手中。这时，楚国的后方又动荡起来。九月，项羽又不得不回师进攻彭越。刘邦用激将法诱使留守成皋的楚将曹咎出战，打败楚军，收复了成皋。项羽收复后方十几个城池后，本想彻底消灭彭越，却听到成皋失守的消息，只好又率军赶回成皋前线，准备与刘邦决一死战。刘邦却固守不战，双方对峙数月。此时，形势的发展对项羽越来越不利了：韩信平定齐地，南下准备直捣楚都彭城；彭越又在其后方活动，并且多次截断楚军的补给线；正面的汉军经过长期的休整，又得到关中补充的兵力，实力增强；而项羽的力量却日见削弱，军粮又快用尽。公元前203年八月，项羽在腹背受敌、粮尽兵乏的情况下，不得不与刘邦议和。决定划鸿沟为界，中分天下，以东归楚，以西归汉。九月，项羽率军东归。
成皋之战是刘邦战胜项羽的重要战役，它使刘邦由被动变为主动，由弱变强，成为楚汉战争的转折点，为刘邦在垓下之战取得彻底胜利奠定了坚实的基础。它是中国历史上一次以弱胜强的著名战役。