管仲在半道上截住小白一行人，没等双方摆开阵势交战，就先向小白射了一箭，只听小白大叫一声倒在车中。管仲以为一箭射中，便派人通知公子小白已死。公子纠一伙人听说后就放慢了速度，慢慢地向齐国前进，过了6天才赶到国都临淄。当他们来到临淄城下，才知道小白非但没死，连点伤也没有，已经当上了齐国国君。
原来管仲那一箭正巧射在小白的腰带钩上，并没有受伤。小白害怕管仲再射，便顺势倒下，用以麻痹对方，结果抢先回到了国都。
鲁国不肯善罢甘休，在临淄城外安营扎寨，向齐国发动进攻。结果被鲍叔牙带领的齐军杀得大败，最后鲁国被逼无奈杀死了公子纠，交出管仲和召忽。召忽不肯回齐自杀而死，鲁国就把管仲装上木笼囚车交给齐国。
鲍叔牙亲自带人迎接管仲，并向齐桓公保举他掌管朝政。齐桓公不记前仇，亲自迎接，在听取了管仲治国之策后，更加信任他。
在齐桓公的支持下，管仲针对齐国国情进行了一系列改革。在经济上，管仲打破了井田制的限制，实行按土地好坏分等征税的实物税制。实行这一改革后，既减轻了百姓的负担，又使负担合理，提高了生产者的积极性，从而消除了民众的不满情绪，往外地逃亡的人大为减少，促进了齐国农业的发展。
有从商实际经验的管仲，充分利用齐国靠海盛产鱼盐的有利地理条件，积极提倡发展鱼盐业，实行鱼盐出口免税，鼓励当地人民进行贸易活动。除此之外，还设置盐铁官具体负责盐铁业事务，促进了盐铁业的发展，增加了国家的财政收入。为促进商业进一步发展，实行国家铸造货币并对货币进行管理。管仲根据丰歉年分和各地物产的不同设立“轻重九府”，加强对货物的调控，从而控制住物价总体平衡。这些措施推行后，既满足了不同地区的需要，也大大增加了国库的收入。
在内政上，管仲实行“参国伍鄙”制度，对原来的行政组织加以整顿。国就是国都及其郊区，鄙就是农村。管仲把齐国划分成21个乡，工、商乡各3个，士乡15个。士、工、商各自居住在一起，以5家为一个单位编制起来，不得杂居和迁徙。把农村划分为5个属：30家为一邑，10邑组成一卒，10卒为一乡，3乡成一县，10县构成一属，每属有9万家。各级分别设立行政长官管理，规定每年对官吏进行考核，一、两次考核政绩不佳可以不究，三次考核还无起色的就要受到降职处罚。还规定各级官吏要经常向上一级报告本地区的情况。这样就强化了对国内的控制。
在军事上，管仲实行“作内政以寄军令”的方针，实行兵民合一，劳武结合。把行政组织和军事编制统一起来，做到平时是民政组织，战时是战斗单位。全国15个士乡3万家出3万人组成三军。由齐桓公亲率一军，国氏和高氏两个大臣各领一军。这样既扩大了兵源，又以同住在一村的人编在一起，他们从小长大，互相了解，关系密切，患难与共，军队的战斗力得到提高。
对人才的选拔，管仲创设了“三选”制。规定各乡中要把好学有才德和有武功的人推选到国家中去，是第一选。这些人经过国家有关部门一段时间的试用考核，把优秀者选出推荐给国君，这是第二选。国君再亲自对他们进行考问审核，并交给一些事务做，合格者由国君任命为上卿的助手，这是第三选。这样做的结果，使有才干的人得以发挥能力，鼓励国人好学上进，扩大了齐国统治阶级的基础。
为了加强国君的权力，管仲建议齐桓公掌握住生、杀、富、贵、贫、贱这“六柄”(六大权力)，实行“劝之以赏赐，纠之以刑罚”(即赏功罚罪)的政策。通过这些改革，齐国的政治得到巩固，经济得到快速发展，军力得到加强，成为诸侯国经济最发达、国力最强的国家之一，为齐桓公创立了争霸的雄厚的物质基础。
在黄河下游的各诸侯国中，能与齐国争雄的有鲁、郑、宋三国，只有这三个国家承认了齐的霸主地位，齐桓公的霸业才能确立和稳定。于是，管仲辅佐齐桓公与这三个国家展开了一系列的政治、军事斗争。齐桓公抓住有利时机，先后制伏了郑、鲁与宋三国，公元前679年春，齐、鲁、宋、卫、陈、郑在卫国的鄄城相会，齐桓公主盟为诸侯长，这是他称霸的开始。
当时郑国对齐国是不服的。郑厉公虽然答允结盟，可是在鄄城的盟会上却不去朝见。后来郑厉公突然得急病死去，齐桓公才少掉这一强硬对手。公元前667年冬，周惠王派召伯廖到齐国，正式赐命桓公为诸侯之长，并请他讨伐卫国，到这时齐桓公的霸主地位才完全确立。
地处南方的楚国是个经济发达、国力强盛的大国。楚成王时开始向北方发展。先后灭掉了在今河南南部和西部的申、息、邓等小国，并伐黄服蔡，多次向随国进攻，甚至北上伐郑，连郑国也准备依附它。
楚国北进，郑国抵挡不住，齐桓公就在公元前659年召集鲁、宋、郑、曹、邾等国在荦(今河南淮阳县西北)商计救郑。公元前656年，齐桓公率领齐、宋、陈、卫、郑、许、曹、鲁8国军队向靠近楚国的蔡国发起进攻，蔡军不战而败，八国军队向南挺进，到达楚国边境。最后迫使楚国在召陵结盟修好，挡住了楚国北进的势头。
齐桓公从召陵回来的第二年又邀集诸侯在首止(今河南睢县东南)与周太子郑相会，表示支持他，反对周惠王废长立幼的决定。不久，周惠王死去，在齐桓公的帮助下，太子郑继位，这就是周襄王。为了酬谢齐桓公，公元前651年在葵丘召集诸侯开会，把祭祀祖先的祭肉分送给齐桓公，用以表示关系亲密。在这次大会上，齐桓公借助周天子，演出了一场“挟天子以令诸侯”的闹剧。
在此之后，齐桓公又对淮夷进行了讨伐。淮夷是分布在今淮河下游的一支部族，他们常与中原诸侯为敌，曾多次进攻杞和郐两国。公元前646年，齐桓公邀集诸侯在缘陵为杞建都，迁杞于此以避淮夷。公元前644年冬，齐桓公又在淮水上会合诸侯的军队准备进攻淮夷。由于天寒地冻，再加上连年征战，下面怨声很大，结果半途而废。
从公元前685年到公元前643年的43年里，齐桓公逐渐把黄河中游的诸侯联合起来，援助弱小国家抵御还处在游牧阶段的戎狄侵扰，这对保护中原文化不受破坏起了一定作用。由于齐桓公这个霸主出现，各国结盟修好，减少了相互间的战争，对于促进社会发展，安定人民生活是有不可磨灭的功劳的。
齐桓公饿死于寿宫
齐桓公，是春秋初期显赫一时的人物。公元前679年，他在北杏(山东东阿北)大会诸侯，首先树立了霸权。以后，霸主地位维持三十六年之久。他精明能干，机智果断，知人善任，为发展齐国经济和保卫中原的先进文化作出了贡献。这样一个人怎么会料到晚年却被权臣控制，饿死在自己常住的寿宫，而且六十七天无人收殓，以至皮肉生蛆，尸水横流呢？
公元前685年，齐国国君无知在雍林被人所杀，当时流亡在鲁国的公子纠和流亡在莒国(山东莒县)的公子小白都急于回国争夺君位。鲁国当时的实力比较强，公子纠得到鲁国的支持，带了一支部队立即启程，鲁庄公亲自护送。莒国比较小，实力不如鲁国，但离齐国都城比较近，而且小白得到国内有很高威望的大臣高的支持。公子纠的谋士管仲估计到这个情况，如果小白先到，那力量再强也无能为力了。于是，他带了一支精兵，快马轻装，日夜兼程，先赶到莒往齐必经的要道上进行拦截。等了不久，果然一队车马匆匆而来。看旗号，管仲知道是小白到了，忙驾车抢上前去参见。趁小白答礼而没有防备的时候，照小白就是一箭射去。这时，只听得小白啊呀一声，倒在车上，口角鲜血直流。管仲见大功告成，飞驰而去，并派人赶回鲁国报告已经得手的好消息。鲁庄公和公子纠听到小白已死，完全放心满意了，所以一路之上，不紧不慢，走了六天才入齐境。但这时，小白早已到临淄，由朝中大臣高等拥立为君，称为桓公。这是怎么一回事呢？原来管仲那一箭恰巧射在小白的带钩上。小白知道管仲箭法厉害，怕他再射，又怕在此厮杀耽误时间，于是急中生智，应声而倒，咬破舌尖，吐出血来。小白也有百辆兵车护送，管仲当然不能下车去仔细查看，以为把他射死了。管仲走后，小白换上一般随从人员的服装，改坐一辆密封的便车，从小路疾驰，直奔齐都。聪明的管仲，这次却一直蒙在鼓里。
小白即位以后，知道鲁国已派兵护送公子纠起程，而且已入齐境，马上作了应战准备，同时派人去通告鲁庄公：齐国已立新君。鲁庄公听说小白没有死，而且已经即位，犹如晴天霹雳，继而勃然大怒：“立君应该立长，公子纠是哥哥，小白是弟弟，他怎么有资格继位呢？我不同意。”齐桓公看到鲁不退兵，只好发兵抵抗。这年秋天，与鲁军在干时(山东博兴县南)进行了决战，鲁军大败。鲁军在后撤中，又被一部分从小路迂回的齐军截住，堵绝了归道。经过一番苦战，庄公好不容易才突了围。回到鲁国境内，清点人数，已所余无几了。齐桓公得胜回朝，兴高采烈。这时，鲍叔牙对他说：“公子纠在鲁国，有管仲和召忽的辅佐，又有鲁国的支持，这始终是我们的威胁，不能掉以轻心。”桓心说：“那怎么办呢？”鲍叔牙说：“干时一战，鲁国损失惨重，现在他们君臣还心有余悸，趁着他们元气还没有恢复，我们再起兵，以讨伐公子纠为名，对鲁施加压力，鲁必定会屈从。”桓公认为这个意见正确，于是，以鲍叔牙为统帅，立即起兵。兵至齐鲁边境，鲍叔牙先给鲁庄公送去一封信，信中说：“家无二主，国无二君。齐国已立新君，而公子纠妄图争夺，罪无可赦。但我君桓公与他是兄弟关系，不忍杀他，希望你予以处置。召忽和管仲，与我君有不共戴天之仇，希望能交给我们，我们要把他俩割成碎片才甘心，如果你不同意我们的要求，我们将马上采取行动。”鲁庄公看了信以后，很害怕，于是，只好杀公子纠，在逮捕召忽和管仲的时候，召忽自杀。桓公这次发兵攻鲁的目的之一，就是要杀管仲，以报一箭之仇。鲍叔牙了解桓公的这个想法，对他说：“我很幸运能有机会很早就在你身边工作。现在，你终于即位了。就齐国来说，你是一国之君，地位是高贵的，但是，我没有能力再扩大你的影响和提高你的威望了。你如果只想治理一个齐国，那有我和高的辅佐就足够了。你如果还想建立霸主事业，功垂金石，名播千秋，那就非管仲的协助不可，希望你不要失掉这个人才。”桓公接受了鲍叔牙的意见，装着一定要生擒管仲的样子，而实际上是准备重用他。管仲也猜到了这一点，所以让他们逮捕送往齐国。到齐边境，叔牙在等候着，将管仲带到堂阜(山东蒙阴西北)，亲自给他解开镣铐。到临淄，请他住进宾馆。管仲首先斋戒沐浴，向上帝祈求除灾降福，然后去拜见桓公。桓公赏给他很多礼物，并任命他为大夫，主持国家政事。从此，桓公在管仲等人的辅佐下，积极改革内政，同时，又提出“尊王攘夷”的口号，联合中原诸侯，制止了北方的山戎和狄族的南下，保证了这一地区的安定和经济的发展，在诸侯中树立了很高的威信。公元前651年的葵丘(河南兰考)会盟，周天子也派人参加，盛况空前，可以说是独霸中原了。
公元前645年，管仲病逝。在管仲病危的时候，桓公曾亲往探望，在病榻旁握着他的手说：“如果你万一不起，在群臣中哪一个能够接替你的工作？”管仲说：“了解臣的莫过于君了，我相信你是能慎重选择的。”桓公说：“你看易牙怎么样？我觉得他非常忠于我、爱护我，我曾经对他开过一句玩笑，说：‘所有的鸟兽虫鱼都吃过，就是不知道人肉是什么味。’第二天，他回去把自己3岁的儿子杀了，做了一盘肉给我尝。”管仲说：“哪个不爱自己的儿子呢，这是人之常情。他为了让你尝人肉味而忍心把自己的儿子杀了，这样的人又怎能够真正爱护你呢？”桓公又提一个人：“那开方怎么样呢？他本来是卫国的公子，为了辅佐我，他宁愿抛弃做一国之君的荣华富贵。父母死了，也不回去参加葬礼，这说明他爱我胜过爱他的父母。”管仲说：“父母有养育之恩，人最亲近最爱戴的莫过于父母，他远离父母而事齐，父母死了也不奔丧，从他对父母的态度来看，这样的人是不能和他亲近的。”桓公又提一个人：“竖刁怎么样呢？他为了到内宫来侍奉我而阉割了自己，他爱护我超过爱护他自己了。”管仲说：“每个人都是爱护自己的身体，他为达到亲近你的目的而忍心阉割自己，那将来对你又会怎样呢？这样的人不能信任。”桓公当时认为管仲讲的有道理。管仲为了防止将来可能发生的事变，在死之前，把这三个人都撤职了，并且作出决定：不许入朝。
这三人平时围绕在桓公周围，曲意奉承，投其所好，成为桓公日常生活中不可缺少的成分。他们被驱逐以后，桓公觉得生活中少了什么似的，一直郁郁不乐，吃东西也不知是什么味道。宫内一些善于察言观色的人便对桓公说：“易牙他们被撤职以后，国家也并没有更加昌盛，而你的容颜和精神却远不如以前了。现在侍奉你的人，都不能像他们那样体贴入微，不能顺你的心意，你为什么不把他们召回来呢？”桓公认为确实是这样，于是立即发出召令。当时朝中有大臣劝阻：“你忘记了仲父的遗言吗？为什么又叫他们复职呢？”桓公说：“这三个人对我有益，于国家无害，仲父的话，不是太过分了吗？”管仲在世的时候，这三个人还有所顾忌，现在管仲、鲍叔牙等一些正直的有权威的大臣都死了，他们欺桓公年老，精力衰退，于是，逐步控制了朝中内外。