早在原始社会就已经产生，但那时人们仅仅是以跪拜的形式表示友好和敬意，并无尊卑关系。进入阶级社会后，情况就不同了，特别是在封建社会里，“跪拜”是一种臣服的表示，“拜，服也；稽首，服之甚也。”即使是平辈跪拜，也有彼此恭敬的意思。“跪拜礼”其表现形式有多样，但主要有以下几种：（1）“稽首”：是臣拜君之礼。拜者头首着地，并停留较长一段时间；（2）“顿首”：即叩首、叩头。头一触地就起，是一种用于平辈间的，比较庄重的礼节。古人就常常在书信的头或尾书以“顿首”二字，以表敬意；另外，还有“空首”、“再拜”等。
