瑜伽（Yoga）是从印度梵语yug或yui而来，是一个发音，其含意为“一致”、“结合”或“和谐”。瑜伽最早出现在5000年前的古印度。当时高僧们为求进入心神合一的最高境界，经常僻居原始森林，静坐，冥想。在长时间单纯生活之后，高僧们从观察生物中体悟了不少大自然法则，再从生物的生存法则，验证到人的身上，逐步地去感应身体内部的微妙变化。几千年的钻研归纳下来，逐步衍化出一套养身健身体系，这就是瑜伽。
公元2世纪，派坦伽利（Patanali）撰写《瑜伽经》，将瑜伽定义为：Niyama（纯洁的操守），Asana（身体姿态），Pranayama（呼吸的控制），Dharana（集中意念），Dhyana（冥想），Samadhi（至善境界）等分支，意在传播瑜伽的智慧精髓。