公元前496年，孔子做了鲁国大司寇(最高法官)，代理相事，大大改变了鲁国的政治面貌。齐景公害怕鲁国将来称霸诸侯，特地送来一部“女乐”(古代的歌伎)，目的是销蚀鲁君的意志，使孔子不安于位。
“女乐”进了鲁宫，她们的轻歌曼舞，就把鲁定公迷住了，早晚尽情观赏，连朝都不去坐了。这就是齐景公所期望的。
孔子一连三天被挡在宫门之外见不到定公，未免灰心失望，决定带着他的学生周游列国另寻出路。有个叫子路的学生建议到卫国去，孔子同意了。
一行人到了卫国，卫灵公知道孔子的名气，对他表示欢迎；并愿意像鲁国一样每年给孔子六万小斗俸禄。孔子打算安心在卫国住下。
学生们有了安身之处，都感到欣慰。子路尤其高兴，他私下里探问老师，如果做了卫国的执政，首先打算做些什么?孔子说：“必然要讲究‘正名’，做到名正言顺。这就是说，名义要正当，说话要合理，才会获得百姓的信赖。”
谁知卫灵公欢迎孔子的话，不过一时说说，并不当真重用他。孔子不愿在卫国“无功受禄”，动身到别国去，只有子路和另一个学生子羔，因为在卫国担任官职，所以留了下来。
之后不久，卫国的太子蒯聩，探得灵公夫人南子想把他废去，改立年幼的公子郢为太子，便先发制人，带着刺客想刺死南子，却被南子识破，蒯聩只好逃奔晋国。
过了3年，卫灵公死了，遗命传位给公子郢。公子郢不肯受命，只得改立蒯聩的儿子公子辄，称为卫出公。出公担心他父亲将来借晋国的力量回国争夺君位，他要子路给他请孔子来卫国主持军国大事。
可是孔子历年往来于曹、宋、陈、蔡、郑、晋、楚诸国，经历了许多困苦和灾难，始终未能一展抱负，子路整整盼了8个年头，才盼得孔子来卫。他向孔子转达了出公的诚意，问他治理卫国应该从何入手。
孔子看清卫国目前主要问题是蒯聩凭借外力来和儿子争国，他内心极表反感；同时他也厌恶出公贪恋权位，贻误国事，只是不好明说，所以又提出了“名正言顺”四字，并且说，名义不正当，说话不合理，就干不成大事。
子路明知这番话的含义，但他不便向出公转达，只得把这事搁在一边。刚巧鲁国使臣来说，鲁定公已死，他儿子哀公要迎接孔子回国。孔子已经老了，不愿久留卫国，决定随使者回鲁。
鲁哀公向孔子问政，孔子提出了“君君、臣臣、父父、子子”八个字，就是说国君要像国君，臣子要像臣子，各按名位行事。这是孔子对列国政治混乱的历史总结，也可以说是对“正名”这一主张下的定义。