秦朝末年，陈胜、吴广揭竿而起后，各地纷纷聚众起兵，反抗秦朝。其中有个叫黥布(即英布)的人，也聚众数千，打了许多胜仗，力量逐渐强大起来。秦朝灭亡后，项羽封黥布为九江王。不久，黥布与项羽发生了矛盾，汉王刘邦乘机派使者劝说黥布，与汉军站在一边，同楚军作战。可是，打了几个月仗后，黥布的军队就被项羽的军队打得大败。黥布无法，只好与汉军使者化装偷偷来到刘邦的营帐里。
这时，刘邦正在擦洗身子准备入寝，见落败而来的黥布，有心要挫一挫他的傲气，以便控制他，于是故意装出满不在乎的样子接待他。黥布见刘邦如此怠慢自己，不禁怒从心来，深悔当初不该听刘邦的话，与楚军对垒，气得几乎想自杀。
但是，当黥布回到刘邦为他准备的住处时，只见给他安置的帷帐、置办的饮食和随从人员与刘邦的一模一样，大大超过了他原来的想象，又不禁高兴异常，心里暗下决心坚决投靠刘邦。于是，他立即派人到九江，将残兵败将数千人收拢起来投入刘邦帐下。以后，他为刘邦冲锋陷阵，立下了许多战功。
根据这个历史故事，人们将“大喜过望”作为成语，指某人得到的比原来希望的要好得多，因此心里非常高兴、欢喜。