目前，考古发现最早的陶俑，是三个戴手枷的俑。这三件俑出自于1937年河南安阳小屯殷墟文化早期窖穴中，此外，在河南郑州二里岗商代前期的灰坑和探方中，也发现有陶跪坐人像、陶虎、羊头、龟、鱼等；在安阳小屯商代后期灰坑中，也发现陶牛头和陶鸮。除陶质随葬俑外，在殷墟中还出土了一批玉、石材质制成的雕像人物，引人注目。例如侯家庄出土的大理石跪坐像，四盘磨出土的15厘米高的石雕人像，以及小屯出土的10件玉人像，还有妇好墓出土的石质人像和玉质人像等，这些俑都是这一时期的代表。这一时期的随葬俑，材质应用的比较多，制作工艺较为简单粗糙，但形象鲜明生动。
商代后期俑塑作品目前发现较少，除少量陶龟和陶羊外，很少见到别的俑形。西周时期俑塑的发现几乎是空白，目前见到的实例是洛阳西周早期墓葬中发现的一件玉雕奴隶像，雕像双手带枷。这一时期的陶俑作品均系手工捏制。可以说，商周时代是中国古代陶俑的产生时期。
目前发现较早的陕西出土的俑是陕西铜川枣庙村春秋晚期至战国中期墓中出土的泥俑，包括侍卫俑和侍仆俑共8件，高14厘米——16.5厘米，用红胶泥捏制而成，呈拱手站立状。俑脸面平削，鼻梁隆凸，面施粉红彩，鼻孔与嘴部用锥划方法表现，眉目用黑白两色绘成，长衣多涂黑彩或黑红彩。陶俑仅塑出大概的形体轮廓，与泥人俑一起出土的还有17件动物俑，有牛、羊、狗、马等，涂有黑、红、白等色彩，造型稚朴。这批泥俑承袭商周时期的雕塑艺术风格，肃穆庄重，缺乏生气。
从商到春秋时期，是陶俑发展的初级阶段。俑的造型简单、拙朴，仅仅是一个大概的轮廓，意在表现俑的用途及身份，不讲究俑塑的艺术手法及人俑面部表情的细腻刻画。但是，这一时期比起殷墟的囚徒俑，则较为生动活泼，有了很大的进步。
战国时期，中国封建社会初立，人殉已基本消失，墓葬中陪葬陶俑的现象显著增多，并开始突破先前均衡对称的静态造型模式，以动态呈现的乐舞俑占了主导地位。战国时期的俑，考古发现较多，在山西、山东、陕西、河南、湖北、湖南等地都有出土，它分属齐、韩、秦、楚等国疆域之内。从各地墓葬内出土的俑来看，齐、韩、秦墓中多用陶俑，南方的楚墓多用木俑。各国的俑艺术风格各不相同。
战国秦的陶俑发现不多，已知的是我们前面讲到的陕西铜川枣庙乡春秋晚期到战国中期墓中出土的泥俑。1995年陕西咸阳塔尔坡28057号秦墓内还出土了2件陶质彩绘骑马俑，这座墓属战国晚期秦墓，这两件俑出自该墓洞室口部的小壁龛内，并排站立，面向墓主人，大小形制基本相同。俑为泥质灰陶，捏塑而成。陶马昂首站立，双耳上耸，注目前视。马头上的络头及颈两侧的两条辔绳均用朱彩绘制。骑俑圆平脸，高鼻，眼、鼻孔和嘴皆为戳刻。骑俑头戴宽折沿帽，身着交领右衽短袄，下穿短裤，脚蹬长靴。左手握僵，右手下垂握拳，似持有兵器，虽是骑俑却身不披甲。俑的衣领、襟、下摆及裤腿、帽沿和鼻尖皆涂红色。从骑马俑上的捏制痕迹来看，马与俑皆为手工捏制。
塔尔坡彩绘骑马俑在制作工艺上运用了捏塑、堆贴、粘贴、刻划、彩绘等手法，较前期俑的制作有了长足的进步。骑马俑的俑体表面涂抹平滑，局部刻画比较细致，也比较注重造型的比例关系。但从型体上来看，仍未摆脱稚拙的雕塑风格。
骑兵作为一个兵种首先出现在春秋战国之交，骑兵俑的出现反映了春秋战国之际战争颇繁，作战技术不断发展的历史背景。春秋时期各国之间的战争均以车战相对抗，到了战国时期北方戎狄也加入到中原各国之间的战争之中。北方少数民族素以善骑马著称，其高超的骑射之术随着战争的不断升级而传入中原。骑兵较车兵速度快捷，军阵变化灵活自如，因此逐渐被中原各诸侯国所接纳，成为战国时期的主要兵种。在古代史籍中记载的中原地区最早组建骑兵的实例，是赵武灵王“变服骑射”，公元前307年，赵武灵王率先“胡服骑射”，大力发展本国骑兵，并且组编了一定数量的戎族骑士，以对抗“三胡”，即东胡、林胡、楼烦。“三胡”都是我国北方地区游牧民族，善于骑马射箭。秦人自古就以擅长养马而闻名。《史记·秦本记》记载，秦人祖先非子居住在陇西的犬丘，喜好马和牲畜，并且擅长养马之道。周孝王就派犬丘在千渭之间养马，结果大获成果，繁殖了大批的马群。秦人与戎狄杂居，戎狄的骑术很快传入秦国。咸阳塔尔坡骑兵俑为我们展示了战国秦人接受戎狄先进的骑兵战术的历史背景。
先秦陶俑，在雕塑技法上仍沿袭了史前陶塑捏塑与锥划结合的工艺手法，更为先进的模制成型法尚未使用。
与北方墓葬中流行陶俑随葬的风气相对应，春秋战国时期的南方楚地则流行木俑随葬。楚地出土最早的木俑是湖南长沙烈士公园3号墓出土的1件木俑头，墓葬断代上限为春秋，下限为战国。在河南信阳长台关楚墓和湖北江陵马山1号墓都有木俑出土。楚地木俑头部和面部刻划细致，但身躯只削出极为粗略的轮廓，然后穿上华丽的丝绸衣裙，也有一些雕刻较精致的木俑，用彩绘表现色彩华美艳丽的衣裙和发式。江陵马山1号墓出土的8件木质女俑，是目前保存最完好的木雕标本。女俑高57.5——60.5厘米，整木雕刻而成，上身扁圆，下身呈圆形，两肩平齐，身穿绣有凤鸟花卉纹的红棕绢绣地长裙，色彩艳丽。女俑的双耳和口、鼻雕刻而成，头发、眉和口用黑彩和红彩描绘。
楚地木俑所模拟的人物主要是婢仆、乐舞和武士，造型神秘诡异，庄严肃穆，显然是受了楚地“信巫鬼、重淫祀”的影响。除人物外，信阳长台关1号墓出土的一件高达128厘米的镇墓兽，代表了南方木俑的雕刻水平。
墓俑发展到战国时期，其形象日益丰富多样，不仅有奴婢俑、侍俑、伎乐俑，还出现了武士俑、骑马俑，这是春秋战国时期各国之间战争颇繁的如实反映。除人物俑外，战国时期还出现了新的俑型，如鹿、虎、鹤，这些等同于辟邪的动物俑及镇墓兽，此类新品种俑的出现，为后世俑的大发展开辟了新的途径。