管仲和鲍叔牙年轻的时候就非常投缘。
两人曾合伙做买卖，管仲家里穷，拿不出多少本钱来，鲍叔牙也不在乎。如果买卖赚了钱，管仲要多分一些，鲍叔牙也心甘情愿。因为他知道，管仲不是贪财，而是穷得急等钱用。
他俩还一起当过士卒，打起仗来，冲锋时，管仲在后，鲍叔牙在前；败退时，管仲在前，鲍叔牙在后。别人都说管仲是胆小鬼，但鲍叔牙却替他辩护说：“管仲在家中是个独生子，家里还有一个老母亲，需要他奉养，他可不是胆小，他是个做大事的材料。”
管仲曾感慨地说：“生我者父母，知我者鲍叔牙！”
后来，管仲因为错保公子纠而得罪于齐桓公，鲍叔牙在齐桓公面前力保管仲，并推荐管仲当了齐国宰相。到了管仲病重，临死时，齐桓公到病榻前询问谁可继任为宰相，管仲并没有推荐鲍叔牙，却说：鲍叔牙为人贤良，但过于疾恶如仇，不是当宰相的材料。
后来，一些小人把这话传给鲍叔牙，本来是要挑拨管仲与鲍叔牙之间的关系，没想到鲍叔牙却说：“管仲说得对，如果让我当宰相，我首先把你们这些小人杀干净。”
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管鲍之交，成为交友的典范，流传千古。这种交情的基础不是利害关系，不是互相借重、互相吹捧，而是真心相助，互相信任，不图回报。