拓跋力微死后，各部落纷纷脱离联盟，拓跋部发生了分裂。西晋末年，力微少子禄官又再次统领诸部，模仿匈奴旧制，将国人分为中、东、西三部。拓跋禄官自任大酋长，居上谷（今河北怀来县南）之北，濡源（今河北沽源东南）之西，为东部；力微长子沙漠汗之子猗匜，居代郡参和陂（今内蒙古凉城西北）北，为中部；猗匜的弟弟猗卢居定襄盛乐故城（今内蒙古和林格尔北），为西部。在猗匜、禄官相继去世后，猗卢统领三部，拥有控弦骑士40余万，称强塞上。刘渊、石勒崛起后，西晋并州刺史刘琨希望依靠拓跋部的力量与刘、石抗衡，便上表朝廷封猗卢为代公，不久，猗卢又进封为代王。由此，拓跋部开始与汉族密切接触。西晋还将马邑、阴馆、楼烦、繁峙、崞等五县之地送给猗卢，让他镇守一方。在此期间，猗卢模仿汉人，设官分职，不仅建立了军队，还编制了简单的法律，拓跋政权已经具有了国家的雏形。此后，许多西晋士人也相继归附猗卢，拓跋部的势力更加强大了。
拓跋部至拓跋郁律时期，继续向草原发展势力，西兼乌孙故地，东吞勿吉以西，控弦上马，将有百万。此后，郁律子翳槐继续统领拓跋部，翳槐又传至其弟什翼犍。什翼犍曾在后赵做了十年的质子，受到了汉文化的熏陶。建国元年（公元338），什翼犍在繁峙（今山西浑源西）即代王位，建立了代政权。什翼犍仿照汉族制度设官分职，以汉人燕凤为长史，许谦为郎中令，并制定了法律，下令发展农业生产。此时，拓跋鲜卑政权正式具有了国家的规模。建国四年（公元341），什翼犍又在盛乐故城南面修筑新城，作为代国的国都。定居下来之后，什翼犍又下令种植穄（jì）田，着手发展农业生产。在什翼犍的治理下，代国持续发展了将近40年的时间。
此时，氐人苻氏的前秦政权强大起来，建国三十九年（公元376），前秦主苻坚出兵20万对代发起了强大攻势，什翼犍大败，逃往阴山以北地区，拓跋部落也被冲散到各地。不久，拓跋部又遭到了高车的骚扰，什翼犍被迫退回到漠南。在云中，什翼犍被其子寔（shí）君所杀，代国由此灭亡。
代国灭亡后，拓跋余众由铁弗部首领刘卫辰和刘库仁分别统领。淝水战后，前秦衰弱下去，拓跋部由此重获生机。此时，一位复兴拓跋部的人物出现了，他就是什翼犍的孙子拓跋珪。登国元年（公元386），拓跋珪召集旧部在牛川（今内蒙古锡拉木河）召开了一次部落大会，即代王位。同年，拓跋珪又将国号改为魏。为了与前朝的魏政权相区别，历史上把拓跋珪建立的魏政权称为北魏。
此后，拓跋珪在后燕主慕容垂的帮助下，又先后扫灭了独孤、贺兰二部。由此，拓跋魏成为了当时塞外的唯一强大政权。
拓跋魏的强大，对后燕造成了极大威胁，于是，慕容垂决定和拓跋珪断交，挑起战争。登国十年（公元395），慕容垂命太子慕容宝率兵8万进攻拓跋魏。拓跋珪闻讯后，立即率部落迁徙到河南（今内蒙古伊克昭盟），慕容宝的军队追击困难，只得撤兵。拓跋珪抓住有利时机，亲率2万余精锐骑兵，追击正在撤退的慕容宝军。在参合陂大败慕容宝军，俘获燕军四五万人，慕容宝在乱军中逃走。拓跋珪随即下令将俘获的后燕军士全部坑杀。
转年，慕容垂亲率大军直扑云中，再次向拓跋珪发起猛攻。拓跋珪见敌军来势凶猛，便退守善无（今山西左云西北），避其锋芒。不久，慕容垂便顺利地攻占了平城（今山西大同），拓跋珪又继续撤退至阴山。就在慕容垂准备发动新一轮的攻击时，慕容垂却得了重病。在这种情况下，后燕军队只得班师。慕容垂在班师途中病死，拓跋珪立即整顿兵马，向中原发起了大举进攻。一路连战连捷，攻占了晋阳、真定、信都、中山、邺城，山西、河北之地尽归魏有。天兴元年（公元398），拓跋珪迁都平城，称帝，是为道武帝。
道武帝去世后，明元帝拓跋嗣、太武帝拓跋焘相继统治北魏，推动北魏继续发展。
北魏建立之初，为了缓和与汉族人的矛盾，拓跋珪积极学习汉族的风俗制度，采取各种改革措施，用胡汉结合的方法治理国家，加速了鲜卑拓跋部的汉化进程。
拓跋珪打破了过去以血缘为纽带而结合起来的氏族部落组织，代之以通过划分地域而进行统治的方法。
北魏前期中枢行政制度有内行官和外朝宫两个系统，行政治理的特点是内重外轻，以内制外。在军事建设方面，设置了由中领将军统率的中央禁军和驻扎在地方的8个军府。此外，还有由城民组成的地方兵。对于归附的其他游牧民族则实行领民酋长制。
当时，黄河流域世家大族和地方豪强拥有众多的宗族、部曲，修有坞壁，拥有甲兵，割据自守。北魏建立后，只是消灭了一些敌对政权，对这些普遍存在的宗主却无法根除。为此，北魏初期实行了“宗主督护制”，承认宗主对于包荫户的控制和奴役，并且以宗主对于包荫户的统治作为地方基层政权，以世家大族为宗主，督护百姓，维持地方秩序。
在赋税制度方面，实行了“九品混通”。北魏初期规定，民户应交纳的赋税是，正税为每户平均纳调帛二匹、絮二斤、丝一斤、粟二十石。此外，另有附加税，每户平均纳帛一匹二丈，以供调外之费。规定在征收赋税时，由县宰集乡邑三老，计赀定课，分为三等九品。九品是根据资产多少而规定赋税高低的品级。三等是按不同等第将赋税送到不同地区。“九品混通”制度的流弊极多。
此外，北魏在建国之初最突出的治国方略就是重用汉族士人，仿照汉族制度，进行政权和制度建设。这些汉族士人进入北魏王朝后，积极地投入到政权的建设之中，以其优越的才干，在北魏王朝的政治运作中，居于重要地位。其中，崔宏、崔浩父子的贡献最大。北魏建国初期，“大魏”国号以及官爵、朝仪、音乐、律令等各项制度的制定，崔宏功不可没。明元帝为了表彰他的功劳，拜崔宏为天部大人，当时这种殊荣对于汉人是非常难得的。他死后，还被追赠为司空。崔浩历事道武、明元、太武三帝，明元帝时，崔浩经常参与军国大事的谋划，与明元帝有着十分亲密的关系，被明元帝评价为“博闻强识，精于天人之会”，自朝廷礼仪、优文策诏、军国书记，没有一件不是由崔浩主持制定或亲自参与的。后崔浩官至司徒，位及三公，忠心辅佐皇太子拓跋晃，深得太武帝的赏识。崔浩还以其卓越的政治、军事才干，辅佐太武帝完成了统一北方的大业。
太武帝拓跋焘在位期间，曾数次大规模出击柔然，解除了北方最大的威胁。又一举消灭了匈奴赫连氏建立的大夏、汉人冯氏建立的北燕以及匈奴沮渠氏建立的北凉，于太延五年（公元439）统一了黄河流域。此后，北魏开始与南朝的刘宋相对峙，南北朝时代由此发端。
太和改制
在北魏历史上，一个太后和一个孙儿皇帝曾经前后相继地进行了规模浩大的汉化改革。经过这次改革，北魏汉化的步伐和发展速度比以前更快，北魏政权进入一个新的发展阶段。这两个人就是冯太后与孝文帝。
北魏在文成帝拓跋溶即位后，进入了中期的统治阶段。当时，长乐信都（今河北冀县）人冯朗因罪被杀，他的女儿冯氏被没入宫为奴婢，这个冯氏就是后来的冯太后。冯氏14岁时被文成帝选召入宫为贵人。按照北魏立子杀母的惯例，文成帝在把自己的儿子拓跋弘立为皇太子后，便把拓跋弘的生母李氏杀掉，立冯氏为皇后。和平六年（公元465），文成帝去世，年仅12岁的拓跋弘即位，是为献文帝，尊冯氏为皇太后，但朝政由车骑大将军乙浑把持。乙浑专擅威权，独断专行，图谋叛逆。天安元年（公元466），在冯太后的主持下，乙浑被处死，北魏社稷再次安定下来。由于拓跋弘尚幼年，冯太后遂宣布临朝听政。那一年，她只有24岁。
冯太后有一个可爱的孙子叫拓跋宏，是献文帝李夫人所生。拓跋宏被立为皇太子后，李夫人被杀，冯太后便承担起了抚养拓跋宏的重任。冯太后虽然曾归政于献文帝，但由于她的权力欲很强，也时常干预朝政。加之冯太后年轻寡居，不甘寂寞，闹出了一些宫中绯闻。所以，献文帝与冯太后之间产生了矛盾。最后，在冯太后的掣肘下，18岁的献文帝不得不于皇兴五年（公元471）八月禅位于4岁的拓跋宏，他就是孝文帝。不久，冯太后又派人杀死了拓跋弘，扫除了这个政治障碍。
年幼的拓跋宏即位后，冯太后被尊为太皇太后，再次临朝称制。直到太和十四年（公元490）病死，冯太后临朝达20年之久。
冯太后临朝期间，最突出的事迹是实行了一系列的重大改革措施。
为了安定社会秩序，巩固统治，发展农业生产，太和九年（公元485），冯太后采纳李安世的建议，颁布了均田令，开始实行均田制。所谓均田制，就是对官田实行按农户人口“计口授田”的制度。此后，北齐、北周、隋、唐都沿袭均田制，对后世影响深远。
均田制的实施，在当时具有一定的积极意义。如规定每户占有土地的数量，规定不准买卖，在一定程度上，限制了豪强大族兼并土地。国家公开授田，可以招徕流民和豪强大族控制下的依附农民，有助于开垦荒地，发展生产。自耕农增多，户口增殖，又有利于国家征收赋税和调发徭役。
为了使均田制得以顺利推行，太和十年（公元486），冯太后又采纳了给事中李冲的建议，实行了三长制和新的租调制。规定五家立一邻长，五邻立一里长，五里立一党长，称为三长。三长必须由乡中能办事而又谨守法令的人担任，其职责是掌握乡里人家的田地、户口数量，征收赋税，调发徭役，维持社会治安。新的租调制是实行定额租税制，规定一夫一妇的家庭要缴纳户调，每年出帛1匹、粟2石。15岁以上的未婚男女、奴婢8人、耕牛20头，分别按照一夫一妇的标准缴纳租调。
随着三长制和新租调法的实行，北魏初年的宗主督护制和九品混通制被逐渐废除，建立起了新的地方基层政权组织，加强了对户籍的控制。
同时，在冯太后的主持下，北魏还进行了一些汉化改革。太和七年（公元483），下令禁止拓跋氏同姓为婚，还制定了皇族、官员的礼服样式。此外，还对吏治进行了整顿。规定守宰的任期由政绩好坏决定，不固定年限。俸禄由国家统一筹集，不准官吏自筹，并制定了严惩贪污的办法。
太和十四年（公元490），冯太后病逝，23岁的孝文帝开始亲政。在冯太后改革的基础上，孝文帝将各项改革措施继续推行并深入下去。
孝文帝首先将北魏的都城从平城（今山西大同）迁到了洛阳，随即实施了全面废除鲜卑旧俗的汉化改革。规定迁到洛阳的鲜卑人，全部以河南洛阳为籍贯，死后要葬在洛阳北面的邙山。将鲜卑复姓改为单音汉姓，如将拓跋姓改为元姓，所以孝文帝在改革后，就改名为元宏，北魏从此又被称为元魏。采用魏晋门第等级制度，在鲜卑贵族中分定姓族，根据姓族等级的高低授以不同的官位和特权。鼓励鲜卑贵族与汉族士族通婚，并为他的几个弟弟聘娶汉族高门之女为妃。禁止使用鲜卑语言和服饰。颁布《职员令》，整顿北魏前期胡汉杂糅的官制。
经过冯太后、孝文帝的一系列改革，北魏的社会生产和生活得到了一定的恢复，促进了社会经济的继续发展。北魏政权完全实现了汉化，北方民族出现了前所未有的大融合。
六镇战火
太和二十三年（公元499），孝文帝元宏去世，其子元恪即位，是为宣武帝。宣武帝即位时，才十几岁，朝政由外戚高肇把持，北魏政治趋于混乱。延昌四年（公元515），宣武帝去世，其子7岁的元诩即位，是为孝明帝。由于元诩年幼，所以由其母胡太后临朝。正光元年（公元520），胡太后的妹夫元叉与宦官刘腾密谋，将胡太后幽禁在北宫，元叉、刘腾开始执掌朝政，北魏的统治进入了黑暗时期。同时，北魏的王室贵族在生活上穷奢极欲，腐化堕落，卖官鬻爵，贿赂公行。地方官更是横征暴敛，百姓的赋税、徭役、兵役负担日趋繁重、百姓纷纷逃亡或依附豪强。此时，北魏已开始陷入极其严重的社会危机之中。各阶层人民由于不堪重负，被迫揭竿而起，一场声势浩大的起义运动开始了。
北魏在迁都洛阳之前，首都设在平城（今山西大同）。为了保卫首都不受北方的柔然、高车、山胡等游牧民族的侵袭，北魏政府在平城北部自东向西设置了怀荒（今河北张北）、柔玄（今内蒙古兴和西北）、抚冥（今内蒙古四王子旗东南）、武川（今内蒙古武川西）、怀朔（今内蒙古固阳西南）、沃野（今内蒙古五原东北）等六个军事据点，称为六镇。六镇均设有镇都大将，负责统兵镇守，由鲜卑贵族担任，镇兵也大多为拓跋族的氏族成员以及中原的强宗子弟，地位较高。随着北魏疆域的不断扩大，北魏政府开始强迫汉族及其他民族的豪强、酋帅迁徙到边镇。文成帝以后，又不断发配囚犯戍边，被称为“府户”。孝文帝迁都洛阳后，政治重心南移，六镇失去了军事上的重要地位，镇民的地位也随之日益下降。当时。进入中原的各族贵族汉化进程迅速、而六镇却依然保持着鲜卑族特色。六镇民被中原贵族视为“北人”、备受歧视。两者之间的差距逐渐加大，矛盾日趋尖锐。
正光四年（公元523），在柔然的不断侵袭威胁下，怀荒镇民请求镇将武卫将军于景打开公仓，发放粮食，以抵御外敌。不料于景不允，镇民在盛怒之下杀死了于景，从而点燃了六镇起义的战火。
正光五年（公元524）三月，沃野镇民破六韩拔陵也聚众起义，杀死了沃野镇下属的一个戍主，攻占了沃野镇，建元真王。随后，破六韩拔陵率众南下，又派遣别帅鲜卑人卫可孤率军围攻武川、怀朔两镇。怀朔镇将杨钧以贺拔度拔为统军，率其三子贺拔允、贺拔胜、贺拔岳，领兵抵御起义军。面对起义军的强大攻势，北魏任命临淮王元彧都督北讨诸军事，率军镇压破六韩拔陵。四月，高平（今宁夏固原）镇民赫连恩等起义，推举敕勒酋长胡琛为高平王，攻下高平镇，响应破六韩拔陵。但不久被北魏卢祖迁击破，胡琛北逃。与此同时，卫可孤攻陷了武川、怀朔两镇，贺拔度拔、贺拔胜父子被起义军俘获。五月，破六韩拔陵大败临淮王元彧于五原（今内蒙古包头西北），又在白道（今呼和浩特西北）击败北魏安北将军李叔仁。首战失败后，北魏又以尚书令李崇代替元或为北讨大都督，以抚军将军崔暹、镇军将军元渊受其节度，进攻起义军。七月，破六韩拔陵在白道又大败崔暹，魏军损失惨重，李崇被迫退守云中（今内蒙古和林格尔西北），与之相持。八月，东西两部高车相继背叛北魏，依附破六韩拔陵，起义军队伍更加壮大。至此，六镇皆反，均被起义军所占领。