那是五千多年前的事了。那时候中国有个英明的国君叫尧，他有个贤明的臣子叫舜。尧经过多次考验，认为舜是个非常值得信赖的人，就把自己的两个女儿——娥皇和女英嫁给了他。后来，又把自己的帝位禅让给他。舜的确没有使尧失望，他为人民做了许多好事，特别是他命禹治好了天下的大洪水，使人民过上了安定的日子。
可是，舜到了晚年的时候，南方的九疑山一带有几个部落发生了战乱。他便决定亲自到那里视察一下，以解除那里的战乱。舜一向非常尊重两位夫人，就把自己的打算对她们说了。不料娥皇和女英担心他的身体，都不赞同他到九疑山去。女英说：“你一个人去，我们不放心，要去我们一起去。”
舜说：“九疑山那里，山高林密，道路崎岖，你们是女人，怎么能吃得了那样的苦。”虽然舜帝一再劝阻，但两位夫人决心已定，非得坚持要去。没有办法，在一个夜晚，舜带上几位随从，不辞而别，悄悄地出发了。
几天不见舜帝回宫了，娥皇和女英心中着急了。舜到什么地方去了？后来找到侍从一问，这才知道舜帝已经动身去九疑山好几天了。他们放心不下，立即收拾行装，准备车马，随后追赶上去。
追赶了十几天，这一天来到了扬子江边，但遇到了大风，幸亏有位老渔夫，知道了她们是舜帝的夫人，用船把她们送到了洞庭山，让她们在一座小庙中住了下来。大风一直刮了一个多月，她们出不了湖，只好焦急地盼望着风早些停止。她们登上山顶向远方张望，心中暗暗祝福舜帝身体安康。
这两位多情的夫人，迎来无数次日出，送走无数次落日，她们盼啊，盼啊，望眼欲穿，愁肠万断，但也没有见到舜帝的归帆。
渐渐地，风停了。在一个风平浪静的中午，她们突然看到从南方飘来一只插有羽毛旗帜的大船，这是宫廷里的船，便急忙跑去迎接。但是，一看到船上的侍从和士兵，一个个愁眉苦脸，满面哀容，她们立刻知道发生了什么事情。
侍从们一边把舜帝的遗物交给她们，一边说：“舜帝驾崩于九疑山下，已经埋葬在那里了。”娥皇和女英虽然已预料凶多吉少，但这情况一旦被证实，她们便哭昏在地。
从此，娥皇和女英每天都要爬上洞庭山顶，抚摸着身边的一株株翠竹遥望九疑山，流淌着伤心的泪水。就这样，日复一日，年复一年，她们的泪水洒遍了青山竹林。那满山的翠竹也与她们一起悲伤、一起流泪，株株翠竹上都沾上了她们悲伤的泪水，竟在上面留下了永远擦不掉的斑斑泪痕。
后来，娥皇和女英由于过分地想念舜而投到湘水中自杀了。他们成了湘水之神，被称为“湘妃”或“湘夫人”。