城濮之战是春秋时期晋楚两国长期争霸战争中具有决定意义的一次战争，是充分发挥主观能动作用、以少击众、以弱胜强的一个典型范例。“退避三舍”这个成语典故，就产生在这次战争中，最早说这句话的人，就是晋国的公子重耳。
重耳流亡归国
重耳是晋献公的儿子。晋献公有个宠爱的妃子叫骊姬。骊姬想立他自己的儿子奚齐做太子，就耍阴谋杀害了原来的太子申生，还想再施诡计，除掉公子重耳和晋献公的另一个儿子夷吾。重耳和夷吾听到这风声，都赶紧逃列国外避难。重耳在流亡中到过很多国家。他到楚国的时候，楚成王把他当作贵宾来接待。在一次宴会上，楚成王问重耳：“要是公子回到晋国，作了国君，怎样报答我呢？”重耳沉吟了一会儿，说：“我想，如果我能回到晋国，当上国君，将来晋楚两国万一发生战争，我一定叫晋军‘退避三舍’（古时候一舍为30里，三舍就是90里）。要是楚军还不肯罢兵，我只好左手拿着鞭子和弓，右肩背着箭袋，和您较量一番了。”（原文见《左传·僖公二十三年》）
重耳在外流亡了19年，终于回到晋国，当了国君，就是晋文公。晋文公经过长期流亡生活的磨炼，增长了知识和才干，即位后用心治理国家，晋国也就很快强盛起来。他决心向外扩张，争当诸侯的霸主。当初晋文公想当霸主，首先就和实力强大的楚国发生冲突，因为楚成王要向外扩张，也想当霸主。
晋军攻曹救宋
周襄王十八年（公元前634年）冬，楚成王为了争夺中原霸权，借口原来屈服于楚国的宋国（在今河南省东部）投靠了晋国，亲自率领楚军和郑、陈、蔡、许等附庸国的军队，去攻打宋国，把宋国的国都商丘（今河南省商丘市）包围了起来。宋成公打发大司马公孙固到晋国去求救兵。晋国的大夫先轸（zhěn枕〕和狐偃〔yǎn演〕都主张出兵救宋。但是从实力说，楚比晋强，而且楚国还有许多盟国，声势很大；从地理上说，宋国并不靠近晋国，远道援宋，军队给养有困难，因此，晋文公一下子决定不下来。针对这一情况，狐偃提出了进攻曹、卫以解宋围的策略。卫国和曹国正好夹在晋国和宋国中间。他对晋文公说：“听说最近楚国才降服了曹国，又和卫国结了亲，它们是楚国的盟国。我们如果去打这两个国家，楚国必然来救。这样，宋国的围就可以不救自解了。”晋文公采纳了这个建议，答应了公孙固的请求，要他先回国去，告诉宋成公守住都城，晋国大军随后就到。晋文公立即把晋国原来的上下两军，扩充为中、上、下三军（每军约12500人），迅速组成了一支强大的战斗部队。
周襄王二十一年（公元前632年）正月，晋文公把军队集中在晋国和卫国的边境上，借口他从前流亡到曹国的时候，曹共公对他不礼貌，要求卫国借条道给他去攻打曹国。卫国不答应，晋文公就派兵先打卫国，攻占了卫国的五鹿城（今河南省濮阳县）。这一来可吓慌了卫成公，他连忙派人向晋文公求和，但是被晋文公拒绝了。卫成公又想去向楚国求救兵，可是卫国人民不满意卫成公，把卫成公赶出了国都楚丘（今河南省滑县）。晋文公接着挥兵南下，围攻曹国都城陶丘（今山东省定陶县西南），三月攻下陶丘，俘虏了曹国国君曹共公。为了取得曹国人民的支持，晋文公当众宣布了曹共公的罪状，说他不重用贤臣僖负羁。晋文公还命令晋军不得进入僖负羁的住宅，保护僖负羁的家族的安全，以表示对贤者的尊敬。为了严肃军纪，晋文公下令把违抗命令的武将颠颉〔jié杰〕斩首，号令全军。晋军军纪严明，战斗力提高了。为了扩大楚、宋两国之间的矛盾，晋文公命令把俘获的曹共公交给宋军看管。
晋军“退避三舍”
晋军虽然攻下了曹、卫两国，楚国还是围住宋都商丘不放，宋国派人向晋国求救。当时齐、秦两个强国一直在袖手旁观，晋文公摸不清它们的底，因此，对于是不是继续进兵同楚国交战，拿不定主意。中军主将先轸献计说：“最好的办法是叫宋国送一些好处给齐、秦两国，请它们向楚国讨个人情，劝楚国撤围。我们这里则把曹共公扣留起来，再把曹、卫两国的土地分给宋国一部分。楚国和曹、卫是盟国，看到曹、卫的土地被宋国占去，一定不会接受齐、秦的调停。齐、秦两国既然得到了宋国的好处，一定会抱怨楚国不听他们的劝告，就不能不出兵参战。”（原文见《左传·僖公二十八年》）
先轸这个从客观形势出发，制造矛盾、利用矛盾的策略，得到晋文公的赞赏。晋文公立即照计实行，果然调动了齐、秦两国出兵参战。这样一来，双方的力量对比就大大有利于晋国了。
楚成王听到晋国和齐、秦建立了联盟，感到形势对自己很不利，同时他了解到晋文公长期流亡在外，历尽艰苦，熟悉各国情况，而且具有灵活的政治手腕，是很难对付的。因此，他指示楚军主将子玉要知难而退，暂时避免同晋军进行决战。可是骄傲轻敌的子玉没有看清变化了的形势，仍然盲目地要求同晋军决战。他对楚成王说：“我不敢说一定有把握打胜仗，但是愿意和晋军一决胜负，以堵住那些害怕敌人、说我坏话人的嘴。”楚成王听了子玉的请求，既不完全同意，也没有坚决反对，他怀着侥幸取胜的心理，拨给子玉一支人数不多的部队，作为增援力量。
子玉得到援兵以后，就琢磨着怎样同晋军作战。他耍了一个花招，派使者宛春向晋文公提出了一个“和解”条件：如果晋军允许曹、卫复国，楚国也可以从宋国撤兵。这个“和解，，条件使晋文公很为难。狐偃认为子玉的条件太苛刻，不能接受，主张出兵向楚国进攻。先轸不同意这样做，他说：“我们名义上是为救宋国而来的，如果我们公开反对楚国提出的条件，而使宋国遭到灭亡，各国诸侯必然会责难我们。这样，就使楚国成为曹、卫、宋三国的恩人，晋国却跟这三国都结下了仇。树敌多了，还能打胜仗吗”？先轸接着向晋文公建议说：“我们不如私下答应曹、卫复国，条件是他们必须同楚国断交；同时把宛春扣留起来，激怒子玉来挑战，这样，主动权就操在我们手里了。”先轸的策略是很高明的，他能够在复杂的斗争中，摆脱晋国在外交上的不利处境，既不得罪宋国，又拆散了楚国和曹、卫的同盟，使楚国陷入孤立地位。晋文公欣然采纳了他的建议，当时就下令把宛春扣留起来，并且答应曹、卫两国复国。两国在感激之下，都同楚国断了交。这样一来，真的把子玉激怒了，他立即率领楚军和其他盟国的军队开向曹都陶丘，攻打晋军。
晋文公见楚军逼近，不但不派兵迎击，反而命令晋军向卫国境内撤退。晋军有些将士不明白这是怎么回事，感到很奇怪。狐偃向大家解释说：“出兵打仗，理直的军队士气就旺盛，理亏的军队士气就低落。我们的国君在流亡的时候受过楚王的恩惠，曾经答应过楚王：如果晋、楚两国发生战争，一定叫晋军‘退避三舍’。现在我军后撤，正是对楚国的报答。我们如果说话不算数，那就是楚军理直而晋军理屈了。如果晋军退避而楚军仍然不肯罢兵，那就是楚军来犯晋军，理亏的是楚军，我们就有理由打它了。”
晋军按计划后退90里，撤到卫国境内的城濮。晋军后撤之后，楚军将士认为楚国已经有了体面，不想再追击晋军。可是主将子玉傲气十足，不肯就此罢休，命令楚军继续前进，一直追到城濮，扎下营寨，准备同晋军决战。
城濮决战
晋军撤到城濮以后，齐军、秦军、宋军也先后前来会师。晋文公检阅了军队，认为军容整齐，士气高涨，可以同楚军一战。于是当子玉派鬬〔dòu豆〕勃来请战时，晋文公便派栾枝作了答复，大意说：我们国君只因为不敢忘记楚王的恩惠，所以才让我军撤退到这里。现在既然你这样好战，那就明天在战场上见吧！
四月四日这天，晋、楚两军在城濮以南的莘北摆开决战阵势。子玉将楚军分成中、左、右三军：中军最精锐，由子玉亲自指挥；右军由陈、蔡等国军队组成，战斗力最弱。决战开始，晋军下军副将胥臣把驾车的马蒙上虎皮，出其不意地首先向楚军右军发起进攻。陈、蔡等国的杂牌军遭到突然袭击，不禁惊慌失措，都争先恐后地弃阵逃跑，楚军右军就这样崩溃了。这时候，晋军上军主将狐毛，故意在战车上竖起两面大旗，引车后退，装作要退却的模样；下军主将栾枝命人用战车拖着树枝扬起尘土，也假装撤退。子玉不知道是计，下令左军追击。晋军中军主将先轸、副将郤溱〔xìzhēn戏真〕指挥中军，拦腰截杀楚军；狐毛指挥的上军也回军反击。楚军左军腹背受敌，退路被切断，大部分官兵被晋军歼灭，一小部分逃散，溃不成军。子玉看到左右两军都已失败，急忙鸣金收军，退出战场，才侥幸没有全军覆没。
晋楚城濮之战，是春秋中期一次重大的争霸战争。楚军力量强大，晋军实力比较弱，结果晋军反而打败了楚军，是什么原因呢？第一，晋国在国内采取了整顿内政，发展生产，训练军队等一系列增强国家力量的措施，为战争的胜利打下了可靠的基础。第二，晋国在外交上开展了一系列灵活巧妙的斗争，扩大了自己的同盟军，孤立了楚国；实行了“退避三舍”的策略，使自己处于有理和有利的地位。第三，在作战的时候，晋军选择了楚军最弱的部分进行突破，用计诱敌追赶，然后把楚军分割击溃，获得全胜。