现存最早的钢琴是1720年由意大利人所制造的。这架钢琴现存于纽约市艺术博物馆。意大利人克里斯托福里在1709年设计的击弦机有一个"进退结构"装置，使他成为公认的现代钢琴的创始人。
大约在14世纪，欧洲出现了一种在多弦乐器上加键而成的击弦古钢琴——克拉维卡琴。这种古钢琴发音轻柔微弱，适于演奏温馨抒情的曲调，特别适合家庭演奏室内乐，曾盛行一时。几乎与克拉维卡古钢琴同时存在的还有一种羽管键琴也叫庆巴罗古钢琴。这种古钢琴装有一套拨弦机械，演奏时机械上的羽毛管拨弦发音。这种古钢琴音色清晰明亮，在教堂、宫廷音乐中曾广泛应用。
克里斯托福里曾是一名出色的羽管键琴制作家。他于1709年制成世界上第一架钢琴，称其为"pianoforte"意即"弱-强"琴，表明这种乐器可以弱奏，也可以大力度演奏，音量的强弱变化很大。这一优点是庆巴罗和克拉维卡两种古钢琴所不具备的。