狄多盛情邀请她的客人埃涅阿斯和阿卡特斯入席。席间，他们向女王讲述在陆地和海上的冒险经历，他们一边品尝美酒佳肴。当人们觥筹交错之时，维纳斯鼓动她的儿子丘比特，装扮成埃涅阿斯的小儿子伊乌鲁斯，靠近女王的胸脯，悄悄地把他的金箭刺入了女王的心里，让她对埃涅阿斯产生如痴如醉的爱情。
夜以继日，欢宴不已。埃涅阿斯呆在狄多身边，一晃就是一年，埃涅阿斯沉醉在温柔之乡，忘记了他肩负的重建国家的使命。天神对这样的延误不能忍受，最后派遣墨丘利去提醒他，别有了妻室就忘了事业。
为免让狄多伤心流泪，埃涅阿斯准备完全秘密地离去。在她沉睡之后，他悄然扬帆而去。
女王将悲伤和愤怒掩盖起来，只是吩咐仆人们堆上一堆丧葬的木柴，谎称焚烧埃涅阿斯逗留期间在宫廷用过的物品。她悲伤地哭诉着：“可爱的遗物啊，如今对我还有什么意义！地狱之门打开，接纳我的灵魂吧，解脱我的痛苦吧。是啊，我愿意这样走入地府，让那个背信弃义的特洛亚人，在海上目睹这火光，让我死亡的恐怖永远萦绕着他，像幽灵一样驱之不散。”
接着，她再把虚情假意的爱人埃涅阿斯的像放在顶端。当烈火熊熊燃烧时，她纵身入火，自杀殉情。船上的埃涅阿斯看见了滚滚浓烟直冲云霄，他的内心沉沉的。然而，使命在身，不得耽误，他为美丽女王的死而无限悲痛。这是人类解决的第一桩使命与情感的冲突，这样的处理方式也成了人类处理类似问题的最高模式。后来，在艺术作品中，表现情与法的冲突及其解决方式的方法就沿着这条路子走到了今天。
特洛亚人继续前进，因为阴云密布。可能会有暴风骤雨，他们为避风浪到了西西里岛。在这里，他们举行各种运动会，以纪念阿卡特斯逝世一周年。人们参加各种竞技活动，比如，海上的、陆上的、马上的速度竞赛，拳击、摔跤、箭术的竞技比赛，等等。妇女们聚集在一起，在朱诺的刺激下，抱怨海上的死亡威胁。她们的不满情绪达到如此程度，以致放火烧船。埃涅阿斯听到这一新的不幸，他冲到海岸，撕破他的造价昂贵的衣服，并把手伸向苍天，直截了当地请求天神帮助：
“令人生畏的天神，如果你还怜悯我们孤独无援的特洛亚人，如果你还像从前那样照顾我们，请你用眼看看一筹莫展的世上凡人。啊！保护我们的船逃离火焰，啊！从死亡中夺回特洛亚的闻名遐迩的威名。”
突然到来的暴风雨，熄灭了攒动的火焰。这样的奇迹还接连不断，安喀塞斯出现在埃涅阿斯面前，叫埃涅阿斯把妇女、儿童和老人留在西西里，之后集合勇士们前去库迈，求助于阿波罗的女祭司西比尔，去地府见父亲。安喀塞斯对他说：“咱们先去地府，再穿越阿维尔努斯深谷，去找你的父亲。”
埃涅阿斯铭记在心。当维纳斯再次见到他在海上漂流时，急忙去找涅普顿，请他对自己不幸的儿子多加关照。涅普顿聆听了她的要求，向她承诺，除了一人，他统统都会照看好的。这一个人，就是埃涅阿斯的舵手帕里努司，他因为睡神的作祟而睡得太死，一翻身，越过船舷，掉进大海淹死了。
船队平安抵达库迈港湾。埃涅阿斯走进西比尔的山洞，向西比尔表明想去地府的愿望，请她在可怕的路途中做他的向导。她欣然应允，然而，同时告诉他，他必须先找到一枝金枝，这金枝生长在密林深处，它是冥后普洛塞耳皮那的圣物。她说：“没有这枝金枝作为通行证，没有人能进入阴曹地府。假若命运宠爱你，这金枝一折必断，要不然，你就是刀砍火烧，也征服不了它。”
几近绝望的埃涅阿斯，向天神呼吁援助。要知道，没有天神的帮助，有谁能找到生长在密林深处的金枝呢？一心想着儿子的维纳斯，派遣两只雪白的鸽子带路，落脚在金枝上。埃涅阿斯不费吹灰之力，就找到了金枝。以这枝条做开门的钥匙，他和西比尔大胆地走进阴间地界，只听见鬼魂和幽灵悲伤叹息的声音。死后脱体的灵魂沿路站着，随处可见。凭着金枝，喀戎将二人渡过阿克冗河。河岸上，他们看见了帕里努汝司游荡的亡魂，因为他没有过船费。还有狄多，胸脯留下一条开裂的伤口，埃涅阿斯怀着无比的懊悔和她谈话，但她一言不发走开了。
他们片刻也不逗留，终于来到冥王的属地。这是一片绿色的福地，亡灵的归宿。这是另一个天地，也有另一个太阳，也有星辰，还有富饶的田野和茂密的森林。
埃涅阿斯见到父亲安喀塞斯正在仔细地审视一些灵魂。这些灵魂游弋在绿色深谷中，他在挑选，被挑中的灵魂有朝一日将去人间，从事显赫的事业。
父亲看着儿子来了十分高兴，说：“你来了。你的智慧、你的勇敢、你的虔诚，使你克服千难万险来到这里。我想的和你做的一个样，我的想法、我的希望、都实现了。”他指着灵魂，介绍他们未来的使命和个人伟业，他们将是罗马诸王和共和国的英雄豪杰，诸如洛摩罗斯、布鲁图斯、卡弥留斯、恺撒等。
父亲安喀塞斯对着儿子埃涅阿斯说道：“罗马将因有他们的掌权而举世闻名，天地与他们结伴，子孙昌盛，万国称臣。罗马人啊！用你的权威统治万国，对不服从的或反叛的，就用战争征服他们。”
与父亲一席长谈后，埃涅阿斯回到同伴身边。来到台伯河口，台伯河一直流到拉丁姆，他们的行程也在这里结束。国王拉丁努斯热情地接待了他们，并决定将女儿拉薇尼亚嫁给埃涅阿斯。
拉薇尼亚非常漂亮，有许许多多的求婚者，其中的邻国王子图耳鲁司言辞傲慢，一副胜券在握的样子。王后阿玛塔却特别满意这位年轻人，如果不是有了两次天神的告诫，国王也会接受他为自己的女婿。天神告诉他，把拉薇尼亚嫁给一名外国王子，而且王子已经出现了。
尽管事过多年，朱诺还是念念不忘因为帕里斯对她的美貌和贿赂的藐视而产生的对特洛亚人的仇视。她担心她的敌人的行程太顺利，于是派出愤怒女神阿勒克托前往下界，煽动战争，逼疯阿玛塔。愤怒女神制造混乱，阿玛塔带着女儿拉薇尼亚逃到森林，将女儿安全地隐藏其间。她宁愿将女儿交给图耳鲁司，也不愿给埃涅阿斯。
伊乌鲁斯和他的伙伴们很不幸，误伤了牧人女儿西尔韦亚心爱的牝鹿。由阿勒克托挑拨离间引发了争吵，并迅速发展成了流血战争。敌意就这样产生了，图耳鲁司，还有不少拉丁将领，恳求国王拉丁努斯打开雅努斯殿的两扇大门，并表示她应战的决心。国王拒绝了，但是朱诺害怕她的计谋泡汤，她从奥林匹斯山下来，亲手将门打开，这一意想不到的景象，点燃了大众的热情。招募的新兵，甚至沃尔斯克族的女将卡密娜也来助阵图耳鲁司。她率领一队战马，青铜色的盔甲缤纷夺目，好一个英姿飒爽的勇猛女将。
卡密娜还是襁褓之中的孩子时，就已经被她的父亲带走，以逃避沃尔斯克人的追捕，当来到了阿玛塞努斯河时，追兵就在后面，父亲把女儿拴在长矛上，向着对岸掷去。感谢戴安娜相助，她落在地上安然无恙。父亲也随即跳入河中，冲浪泅水，同女儿相聚。为了感谢戴安娜保女儿平安无事，他将女儿献给戴安娜，女儿被戴安娜训练出像男子一般的骁勇，她作战积极，不怕吃苦。
拉丁努斯对客人的敌意，使埃涅阿斯好奇怪。可是，他为战争做准备，前往台伯河的上游处，乞求图司堪国王伊万德尔的帮助。伊万德尔是拉丁族人的世袭仇敌。这个独裁者已是年老体衰不能带兵打仗了，然而，他欣然应允了，并派他的心爱的儿子帕拉司替他指挥部队。
同时，不肯罢手的朱诺，派出伊里斯去告诉图耳鲁司埃涅阿斯不在军营的消息，怂恿他放火烧船。此举令图耳鲁司喜出望外。特洛亚人在埃涅阿斯的儿子、年轻的伊乌鲁斯带领下，以超常的力量保卫自己。眼看敌人的势力将压倒他们，便暗遣两个人，涅索斯、欧律阿罗斯，去向埃涅阿斯告急家里面临的危险，请他速来增援。这两个不幸的青年，通过军营时未被发现，却落入了沃尔斯克骑兵之手，被残酷地处死了。接着，骑兵再会合了汝图勒司的人马增援图耳鲁司。然后，特洛亚人的船舶被敌人放火烧毁。但是，这些船并未化为灰烬，因为天神的干预，他们变成了水中仙女。逆台伯河而上，见到了埃涅阿斯，警告他火速返回，救他的儿子。
水中仙女说：“埃涅阿斯，神的后代，放松缆绳，扬起风帆，我们一起破浪前进。我们是圣山松木制成的船。女神动了恻隐之心，让我们变成了水中仙女。敌人在攻打我们，我们已难以抵御，你儿子的性命也危在旦夕。明天清晨，你一出现，敌人会闻风丧胆。”
埃涅阿斯说：“女神啊，我现在就要去战斗，全靠你的指引了。请站在特洛亚人一边，为我们祈福吧。”
就在同时，特洛亚人的朋友维纳斯发现了伏尔甘的住宅，说服了他为埃涅阿斯锻造一副甲胄和盾牌。盾牌上的特洛亚战争故事，刻画得栩栩如生。甲胄制成，维纳斯送去给她的儿子。儿子穿在身上，抑制不住高兴的心情。母亲的话鼓舞了他，他准备与拉丁人对垒，夺回属于自己的东西。
对未来的战争有兴趣的天神不只是维纳斯和朱诺，因为所有的天神目睹了埃涅阿斯的坎坷经历，都非常关心他的命运。看见了这些，再袖手旁观，可能会给他们疼爱的英雄造成更多的危险。朱庇特在奥林匹斯山与群神会商，禁止众神插手未来的战斗，否则，将受到严厉惩罚。
埃涅阿斯和他的盟军，从海上及时归来，在战场上精力耗损巨大的特洛亚人，正期待着援助。战斗比以往打得更加激烈。双方的勇气和拼命实在令人无法想象。盟军将领、年轻的英雄帕拉司被敌人杀死。这位前景辉煌的青年的死，令埃涅阿斯的心中充满悲哀，他知道，当父亲见到儿子尸体安葬的时候，老年的伊万德尔的悲伤是难以想象的。他发誓，一定要杀死图耳鲁司为帕拉司报仇雪恨。
就在此时，朱诺不怎么明白埃涅阿斯的意图是什么。当然，她担心图耳鲁司与这位强有力的对抗者遭遇，便决定诱惑她的宠爱者离开战场。为达此目的，她假扮成埃涅阿斯，挑战图耳鲁司。当双方一交手，她反身便向河滨逃命，躲进一艘船上，图耳鲁司穷追不舍。她一见汝图勒司的首领安全上船，便放开船的缆绳，让船漂向下游，载着图耳鲁司远离战场。明白了神的意图的图耳鲁司愤慨之极，痛斥天神小看了自己。他心急如焚地想寻找一个机会登陆，并独自一人，步行回到战场。
在图耳鲁司极不情愿的缺战期间，埃涅阿斯跑遍了战场的各个角落寻找他，一路上杀死了不少的勇士，其中包括图耳鲁司的两个盟友：劳苏斯和他的父亲梅壬提厄斯。他俩因骁勇善战而威名显赫，已死的和正在奄奄一息的人遍布战地。憎恶流血的拉丁努斯召开会议，竭力缔造和平，结果仍以失败告终。战事比此前还猛烈，在一次遭遇战中，勇敢的沃尔斯克少女卡密娜倒下了。死前她恳请图耳鲁司快去拯救她的人民，如果他不愿意看见他们被斩尽杀绝的话。她知道，他们的城镇将落在特洛亚人的手里。
她要她的好友阿卡传话：“你立刻逃跑吧，把我的最后忠告带给图耳鲁司，让他继续去战斗，把特洛亚人赶出我们的城镇。”
在她死后不久，正在激战的埃涅阿斯，突然感觉受到被神秘的手射出的箭的伤害。他立刻去找医师亚匹斯，虽经处理，箭的倒钩仍是取不出，伤口不能包扎。维纳斯带来一种具有魔效的草药，草药迅速治越了英雄的伤痛，使英雄归队，以不容置疑的力与劲，继续参战。
形势突变，向有利于特洛亚人方面转换。拉丁王后阿玛塔因受挑拨，反对女儿和埃涅阿斯的婚事，后来从森林返回家，感到痛心疾首的忏悔，上吊自尽了。
埃涅阿斯再次出现在战场，终于和他长期寻找的冤家图耳鲁司对战了。图耳鲁司回来了，他坐在战车里，由他的姐姐茹图尔娜充当驾驭手，她是他的保卫者和监护人。两个相遇的英雄，展开了殊死的厮杀，虽然图耳鲁司英勇亡命，最终也是不得不跪在地上，伴着一声长叹，承认自己被打败了。
图耳鲁司面带愧色地对埃涅阿斯说：“你胜利了，拉丁人也看见，我这个失败者向你伸出了投降的手，拉薇尼亚是你的新娘，让仇恨就此结束吧。”
图耳鲁司死了，战争结束了，双方缔结了长久和平条约。英雄埃涅阿斯的悲哀已经过去，他与拉薇尼亚结了婚，同拉丁努斯和睦相处。由他统治的拉丁部族，创建了一个城邦，以他新娘的姓氏命名，叫做拉薇尼亚，该城曾一度是拉丁姆的首府。
按照天神的安排，埃涅阿斯做了父亲，儿子的名字叫做埃涅阿斯斯尔威亚。埃涅阿斯又建立了阿尔巴隆加城。在这里，他的后裔统治城邦多年。他的一个族人——维斯塔处女伊丽雅，与马斯结婚后，生育了瑞摩斯和洛摩罗斯，他们是罗马王国的缔造者。