汉武帝时，由于有卫青、霍去病等将领，所以匈奴被打得再也不敢大规模地侵犯了。汉朝政府为了彻底消除匈奴的威胁，又加强了边防的戍守。
汉宣帝五凤元年（公元前57年），匈奴有个叫呼韩邪的单于，逐渐强大起来，打败了其他几个单于。可是，他的哥哥也不甘示弱，乘机自立为郅支单于，和弟弟又打了起来。呼韩邪没有准备，损失很重。于是，带兵投降了汉朝。
公元前51年，呼韩邪单于要来长安朝见皇帝。汉宣帝很高兴，送给他一套很好的衣帽、一颗金子做成的大印、一辆头等的马车，此外，还赏赐他很多的金银财宝、绫罗绸锻。
呼韩邪单于穿戴打扮好，坐着新马车，跟着汉朝使者来到了长安。汉宣帝用高于诸侯王的礼仪亲自出城迎接他，文臣武将，各地诸侯王以及黎民百姓都来欢迎他。当汉宣帝和呼韩邪单于登上渭桥，众人一齐高呼“万岁”。呼韩邪从来没有见到过这么大的场面，简直都惊呆了。汉宣帝还为呼韩邪单于专门举办了宴会，他们两个互相敬酒祝福，关系非常融洽。
一个月后，呼韩邪单于恋恋不舍地回去了。汉宣帝派出一万六千名骑兵护送他，并给匈奴送去许多粮食。郅支单于看汉朝皇帝对呼韩邪这么好，如果汉朝一旦帮助呼韩邪，那他就不是呼韩邪的对手了。于是，他表示愿意同汉朝和好，主动地向西搬迁。
到了汉元帝竟宁元年（公元前33年），呼韩邪单于又要求到长安来。原来这次，呼韩邪想和汉朝结亲，想使两国关系越来越友好。元帝心想：这很好呀！这次和亲可是双方都有好处的事呀。于是，就答应了呼韩邪单于的请求，他命令手下随从：“你们到宫中去挑选一个又美丽又能干的宫女，如果她愿意嫁给匈奴单于，我就把她像公主一样来看待！”
宫中有许多宫女，大都是被强选入宫的。整年整月见不着自己的亲人，有的连皇帝也见不着，都想早点从皇宫中出去。现在，虽然能够出去，但却要背井离乡，远嫁匈奴，她们又不愿意了。
这时候，有一个名叫王嫱的宫女站了出来，说她愿意嫁给匈奴单于。王嫱又叫王昭君，是湖北秭归人（今湖北西部），她能歌善舞，才貌双全，刚被选入皇宫不久，还没见到汉元帝。她想：和匈奴单于成亲，这可不只是她一个人的事，自己生活好不好是小事，汉朝和匈奴的友好才是大事。
汉元帝命人教王昭君说匈奴话，给她讲匈奴的风俗习惯，还教她学习琵琶，王昭君学得非常认真，琵琶弹得连鸟儿听了都不舍得飞走。
到了成婚的那一天，呼韩邪单于像汉人新郎官一样，亲自来迎娶新娘。他轻轻地揭下王昭君的红盖头，不禁看呆了：真是太美了！而且汉元帝给的那份嫁妆也令人吃惊：金银无数，单是丝绸就有一万八千匹！呼韩邪高兴得连嘴都合不拢了。汉元帝也很高兴，他想：这点东西算得了什么！只要匈奴不再侵略，那就行了。
王昭君要和呼韩邪回匈奴了，元帝和文武大臣来为他们送行。长安城内的老百姓也都向王昭君高喊：“一路平安！”王昭君激动得哭了，她看到每一个人，都觉得像是自己的亲人，是啊，她以后就不会再回来了，也再见不到亲人了！但是，一想到国家安定、人民幸福，一种自豪感就涌上心头。她抱起了琵琶，弹出了一首动听的曲子。这首曲子表达了她既高兴又忧伤的心情。后人把它称作《昭君怨》。由于有人又尊称王昭君为汉明妃，所以《昭君怨》又被叫作《明妃曲》，一直流传到今天。
王昭君来到匈奴以后，把先进的知识和生产技术传给了当地的人民。她帮助呼韩邪单于改变匈奴族以前单一的游牧生活，不再整日骑在马背上，到处游荡，而开始定居。她还帮助匈奴人发展农业生产，学会使用中原先进的农具，使匈奴人的粮食有了保障，生活也稳定下来。王昭君还建议呼韩邪改革匈奴人的一些落后的风俗习惯，学习汉族的文化。在王昭君的大力帮助下，呼韩邪单于使匈奴族又繁荣起来，人口增多，牛羊也到处可见。
呼韩邪单于非常喜欢王昭君，两人也没有因为习惯不同而产生矛盾，夫妻俩相亲相爱。第二年，王昭君生了一个儿子，呼韩邪高兴极了，整天抱着儿子，给他取名叫伊屠智牙师，长大以后被封为匈奴的右日逐王。
匈奴有一个老风俗，新的单于要娶老单于的王妃为妻。就这样，当呼韩邪死后，王昭君又嫁给了新单于复株累若，她又生了两个女儿，分别叫作须卜居次、当于居次。
在匈奴时间长了，虽然过得很好，王昭君还是很想念故土，她多想回到家乡，再见一见自己的父母兄弟呀！可是，作为匈奴单于的王妃，出塞以后，是不能再回去的了。王昭君经常梦到自己回到了家乡，和家乡人们一起唱歌、生活。
王昭君是个很爱国的女子。她经常派人送信回来，询问中原的情况，还送特产给汉朝皇帝。当然，汉朝皇帝也不时地送一些贵重物品给匈奴单于。六十多年了，双方一直是这样友好地往来，和平地生活，再也没有打过仗，王昭君可算功不可没！
王昭君在临死前，她告诉自己的儿子和女儿一定要和汉朝友好，要他们在她死后，把她埋在归化（今内蒙古自治区呼和浩特市）郊外，坟墓一定要朝向南方，好让她永远望着自己的家乡。
她去世后，被埋在一块水土很好的朝阳山坡上，她的墓被叫作“昭君墓”。本来，那个地方靠近沙漠，很少有青草。可是昭君墓却始终长满了青草，所以，昭君墓又叫作“青冢”。