战场情况经常发生变化，有时目标隐蔽，处于直瞄炮火的死角，这个时候往往需要由曲射迫击炮来解决问题。比如山后目标，用曲射炮打，才能杀伤敌人。可见，迫击炮是专门用来摧毁隐蔽目标的一种曲射火炮，它的结构较其他火炮如榴弹炮、加农炮、高射炮等要简单，炮身短，重量轻，携带方便，易于组装，可供分散使用。
其实，早在古代就有类似迫击炮的筒状武器——在一个铁筒里装上一包黑火药，再放进铁球，点燃黑火药，将铁球抛射出去，这是现代迫击炮的雏形。
1904年，沙皇俄国与日本为争夺中国的旅顺口而展开激战。俄军占据着旅顺口要塞，日军挖筑堑壕逼近到距俄军阵地只有几十米的地方，俄军的一般火炮和机枪难以给日军造成威胁。这时候，俄军炮兵大尉尼古拉耶维奇灵机一动，将一种老式的47毫米海军臼炮改装在带有轮子的炮架上，加大仰角发射一种长尾形炮弹，有效地杀伤了近处堑壕内的日军，打退了日军的多次进攻。这种战场上应急诞生的火炮，当时被叫做“雷击炮”，它是世界上最早出现的真正的迫击炮。
迫击炮在第一次世界大战和第二次世界大战中得到了发展，出现了许多专用迫击炮。但迫击炮从炮口装填弹药的方式没有改变，也没有像其他火炮那样加上膛线。迫击炮结构简单、曲射能力强、射速快、造价低、轻便灵活等特点，使其在军队中的地位不仅没有被削弱，反而始终得到各国军界的重视，现在仍被各国军队大量装备着，并出现了装载在轮式、履带式车辆上的自行迫击炮。