钢琴被誉为“乐器之王”，它的雏形是古希腊人用来调音及研究乐理的一种琴，其构造和原理很简单——在木板上铺四根弦，弦下有弦马，移动弦马，便可以调试声音了。但这种琴还不能算是真正意义上的钢琴。
18世纪初，意大利北部佛罗伦萨的巴托·罗密欧·克里斯托弗在羽管键琴上改造了带小槌的键盘机，弹奏时可以随意改变小槌的敲击力，获得不同的音乐表现力，被人称之为“有强弱的羽管键琴”。这便是最初的钢琴。
1760年，乔安利斯让将钢琴制造技术传到了英国。18世纪时，钢琴琴弦是用铜丝制成的。1825年，钢琴弦架由木框改为铸铁架。1834年，琴弦改用钢丝。1855年，钢琴又得到进一步的改进，出现了琴弦交叉排列的钢琴。钢琴经过这一系列的改进，无论是音色、音量还是表现力都有了不小的改观。在钢琴的演变过程中，法国人埃拉尔居功至伟，他用杠杆和簧条改进了打弦机的结构，使钢琴可以迅速重复地击弦发音，为快速演奏创造了条件。