从亚洲的东方到欧洲，陆路本有四条：（一）自西伯利亚逾乌拉岭入欧俄；（二）自蒙古经天山北路，出两海之间；（三）自天山南路逾葱岭；（四）自前后印度西北行，两道并会于西亚。第一路荒凉太甚。第二路则沙漠地带，自古为游牧民族荐居之地，只有匈奴、蒙古自此以侵略欧洲，而两洲的声明文物，由此接触的颇少。葱岭以西，印度固斯以南，自古多城郭繁华之国。然第三路有沙漠山岭的阻隔，第四路太觉回远，而沿途亦多未开化之国，所以欧、亚两洲，虽然陆地相接，而其交往的密切，转有待于海路的开通。自欧洲至东洋的海路：一自叙利亚出阿付腊底斯河流域；二泛黑海，自阿美尼亚上陆，出底格利斯河流域。两路均入波斯湾。三自亚历山大黎亚溯尼罗河，绝沙漠而出红海。这都是自古商旅所经。自土耳其兴，而一、二两道，都入其手，第三道须经沙漠，不便，乃不得不别觅新航路。其结果，海道新辟的有二：一绕非洲的南端而入印度洋；二绕西半球而入太平洋。
欧人的航行东洋，首先成功的为葡萄牙。一四八六年，始达好望角。一四八九年，进达印度的马拉巴尔海岸，一五〇〇年，遂辟商埠于加尔各答。明年，略西海岸的卧亚，进略东海岸及锡兰、摩洛哥、爪哇、马六甲。一五一六年，遂来广东求互市。明朝在广州，本设有市舶司。东南洋诸国，来通商的颇多，都停泊在香山县南虎跳门外的浪白洋，就船贸易。武宗正德时，移于高州的电白。一五三五年，指挥使黄庆纳贿，请于上官，移之濠镜，就是现在的澳门。是为西人在陆地得有根据之始，就有筑城置戍的。中国人颇疑忌他。而西人旋亦移去。只有葡萄牙人，于隆庆初，岁纳租银五百两，租地建屋，自此就公然经营市埠，视同己有。一六〇七年，番禺举人卢廷龙，入京会试，上书当道：请尽逐澳中诸番，出居电白。当事的人不能用。天启初，又有人说“澳中诸番，是倭寇的向导”，主张把他们移到外洋。粤督张鸣冈说：“香山内地，官军环海而守。彼日食所需，咸仰于我。一怀异志，立可制其死命。移泊外洋，大海茫茫，转难制驭。”部议以为然，遂不果徙——这是后来借断绝接济，以制西洋人的根源。
葡萄牙人到好望角后七年，哥伦布始发现美洲，其到广东后三年，则麦哲伦环绕地球。于是西班牙人于一五六五年据菲律宾，建马尼拉。一五七五和一五八〇年，两次到福建求通商，都为葡萄牙人所阻。然中国商船，聚集于马尼拉的颇多。
荷兰人于一五八一年叛西班牙自立。时西班牙王兼王葡萄牙，禁止其出入里斯本。荷人乃自设东印度公司，谋东航，先后据苏门答腊、爪哇、摩鹿加，于好望角和麦哲伦海峡都筑塞驻兵。其势力反驾乎西、葡之上。一六二二年，荷兰人攻澳门，不克。一六二四年，据台湾、澎湖。至一六六〇年，而为郑成功所夺。清朝因想借荷兰之力，以夹攻郑氏，所以许其每八年到广东通商一次，船数以四为限。
英吉利的立东印度公司，时在一五九九年。东航之后，和葡萄牙人争印度。葡人战败，许其出入澳门。一六三七年，英船至澳门，为其地的葡人所拒，英人乃自谒中国官吏，求通商。至虎门，为守兵所炮击，英人还击，陷其炮台。旋送还俘掠，中国亦许其通商。此时已值明末。旋广东兵事起，英人贸易复绝。郑经曾许英人通商于厦门和安平。然安平初开，实无甚贸易，止有厦门，英船偶然一到而已。
以上所述，是从明中叶到清初，欧人从海道东来的情形。其主要的目的，可说是在于通商。至于从陆路东来的俄人，则自始即有政治的关系。俄人的叛蒙古而自立，时在十五世纪中叶。至葡萄牙入航抵好望角时，则钦察汗国之后裔，殆悉为所坏灭。此时可萨克族附俄，为之东略。蒙古族在叶尼塞、鄂毕两河间的，亦为所击破。一五八七年，俄人始建托波儿斯克。其后托穆斯克、叶尼塞斯克、雅库次克、鄂霍次克，相继建立。一六三九年，直达鄂霍次克海，就想南下黑龙江。至一六四九年，而建立雅克萨城。一六五八年，又建尼布楚城。此等俄国的远征队，只能从事于剽掠，而不能为和平的拓殖，黑龙江流域的居民大受其害。而此时正值清朝初兴，其兵力亦达黑龙江流域。两国势力的冲突，就不可避免了。