城濮之战发生于鲁僖公二十八年（公元前632年），它是春秋时期晋、楚两国为争夺中原霸权而进行的第一次战略决战。在这场战争中，楚军在实力上占有优势，但是由于晋军善于“伐谋”、“伐交”，并在战役指导上采取了正确的扬长避短、后发制人的方针，从而最终击败了不可一世的楚军，“取威定霸”，雄踞中原。
春秋时期，大国争霸，最先崛起的是东方的齐国。齐桓公死后，齐国内乱不已，霸业遂告中衰。这时，位于长江中游地区的楚国乘机向黄河流域扩展势力，并在泓水之战中挫败宋襄公图霸的企图，将自己的势力范围发展到长江、淮河、黄河、汉水之间，控制了郑、蔡、卫、宋、鲁等众多中小国家。
正当楚国势力急剧向北发展的时候，晋国也兴盛了起来。公元前636年，长期流亡在外的晋公子重耳历尽艰辛，终于回国即位，是为晋文公。他执政后，对内修明政治，任贤使能，发展经济，崇俭省用，整军经武；对外高举“尊王”旗帜，争取与国，从而逐步具备了争夺中原霸权的强大实力。
晋国的壮大崛起，引起了楚国的严重不安。两国之间的矛盾因此日趋尖锐。而围绕对宋国的控制权，终于导致了这一冲突的全面激化。
接着，晋军攻打曹、卫两国，原来的意图是想引诱楚军北上，然而楚军却不为所动，依然全力围攻宋都商丘。于是宋国又派门尹般向晋告急求援。晋、齐、秦三大国结成联盟，楚成王为避免与晋军冲突。他告诫成得臣，凡事要量力而行，适可而止，知难而退。
但是成得臣却骄傲自负，仍坚决要求楚成王允许他与晋军决战，楚成王优柔寡断，同意了成得臣的决战请求，希冀他侥幸取胜；但是又不肯给成得臣增拨充足的决战兵力，只派了西广、东宫和若敖之六卒等少量兵力前往增援。
晋文公见楚军向曹都陶丘逼近，为了避开楚军的锋芒，选择有利的决战时机，诱敌深入，后发制人，遂下令部队主动“退避三舍”，撤到预定的战场——城濮一带。
公元前632年4月4日，在城濮地区的决战中，晋军针对楚军的弱点，采取了先击其侧翼，再攻其中军的作战方针，有的放矢发动进攻。晋下军佐将胥臣把驾车的马匹蒙上虎皮，出其不意地首先向楚军中战斗力最差的右军——陈、蔡军猛攻。楚右翼就这样迅速被歼灭了。
接着晋军又采用“示形动敌”，诱敌出击，而后分割聚歼的战法对付楚的左军。晋军上军主将狐毛，故意在车上竖起两面大旗，引军后撤。同时，主将栾枝也在阵后用战车拖曳树枝，飞扬起地面的尘土，假装后面的晋军也在撤退，以引诱楚军出击。成得臣不知是计，下令左翼军追击。晋中军主将先轸、佐将郤臻便立即指挥最精锐的中军痛击楚左军。楚左翼遭此打击，完全陷入了重围，很快也被消灭了。
成得臣此时见其左、右两军均已失败，大势尽去，不得已下令中军迅速撤离战场，才得以保全中军。楚军战败后，向西南撤退到连谷，成得臣旋即被迫自杀。城濮之战就此以晋军获得决定性胜利而告结束。