鲁滨逊出身于一个英国中产阶级家庭。打小他就向往四处冒险的生活。虽然他的父亲希望他在家乡安安分分地生活，但是他还是瞒着父亲去航海。结果第一次航海就遇到风暴，他好不容易才死里逃生，发誓再不离开陆地。
当鲁滨逊平安登陆后，受苦的经历渐渐地从他脑海里消失，航海的渴望促使他进行了第二次航海，到非洲经商，赚了一大笔钱。在第三次航海的途中，他被土耳其海盗所俘虏，成了一名海盗头子的奴隶。有一天，他瞅准机会，划上主人的小船逃跑了。在海上漂泊了许久，后被一艘葡萄牙货船救起。平安抵达巴西后，鲁滨逊买了一块土地，种植烟草和甘蔗，就这样，过了几年安稳的庄园主的生活。
几个庄园主建议他去西非洲贩运黑奴，鲁滨逊动了心，再次出航，时间是1659年9月1日。可不幸的是，他们的船航行到南美洲洋面上时遇到了大风暴，触礁沉入大海。除鲁滨逊外，所有的水手和乘客都被淹死了。海浪把他卷上了附近一座荒岛，从此鲁滨逊开始了长达28年的荒岛生活。
他做了一只木筏，一次又一次地把大船上的食物、酒、衣服、枪枝、弹药、淡水、工具等运到岛上。他用帆布在小山前的草地上搭起了帐蓬，用高高的尖木桩围起来，作为栖身之地，然后把船上运来的东西藏在这里，开始靠船上剩下的食物生活。
他在船上剩余的物品中找到了纸、笔、墨水，开始记日记，把他遇到的每一件事都记录下来。就这样，鲁滨逊的生活不再枯燥乏味。他一心一意地安排吃穿住行，有条不紊地进行劳作。帐篷后面有个山洞，他用了几个月的工夫，把山洞扩大，支上木柱，作为住所；然后，他找了些木材，用简单的工具制作了桌、椅、书架等家具，还盖了一间茅屋；加上平时猎取一些小动物，可以说是寝食无忧了。
就这样，鲁滨逊在岛上住了23年。一天夜里，他发现有些原始人从另一个岛屿划船过来。按照他们吃人部落的习惯，打胜仗抓来的俘虏要杀死吃掉。第二天早上，鲁滨逊发现岛上到处都是人骨头，他感到非常恐惧；生怕他们再来把自己吃掉。正在这时，他又发现了一个十分隐蔽的山洞，便把它建成自己的新住处。两年之后，又来了一群野人，当他们正准备把带来的俘虏杀死美餐一顿时，有个俘虏向鲁滨逊跑来。鲁滨逊开枪打死了几个追赶的野人，救了那个俘虏。那天正好是星期五，鲁滨逊便给这个俘虏取名“星期五”。“星期五”虽然是个野蛮人，但他也有感情，知道鲁滨逊是他的救命恩人，从此以后，就成了鲁滨逊忠实的仆人和朋友。
不到一年，鲁滨逊就教会了星期五讲英语。星期五告诉他，曾经有17个遇难的白人坐小船来到他原来住的岛上。鲁滨逊想去救他们，一起回到文明社会。当主仆二人造好一只小船，准备出发时，又有一群野人来到岛上，还带了几个俘虏，其中一个是白人，还有一个是星期五的父亲。鲁滨逊把他俩都救了出来。
那个白人是一个西班牙人，也是星期五所说的17个白人中的一个。鲁滨逊派这个西班牙人和星期五的父亲到附近岛上解救其余的白人。在等待他们回来的时候，鲁滨逊发现一艘英国轮船在附近的海岸抛锚，船长和另外两个人被船上闹事的水手扔在岛上。鲁滨逊和星期五一道，帮船长夺回了船只。鲁滨逊决定不再等那些西班牙人和星期五的父亲，便留了一封信，让他们等他回岛上找他们，并把几个闹事水手留在了岛上，自己和星期五坐船离去。
鲁滨逊带着星期五，回到了阔别35年的家乡。这里已经今非昔比，物是人非了。他的父母早就去世了，只剩下两个妹妹和两个侄子。他又去了巴西的种植园。他的朋友已把他应收的地租储存起来，使他成为了一个拥有五千金镑现款的富翁。鲁滨逊带着星期五又回到英国，他结了婚，有了三个孩子，生活得很舒适。
几年以后，鲁滨逊又一次出海经商，回到以前住的小岛，看到岛上的西班牙人和英国人安了家，有了子孙后代，幸福地生活着，鲁滨逊满意地离开了小岛。