在甲骨文、金文中，“教”字像手执鞭扑教子之形，表示长辈对下辈的督责。《说文解字·攴部》：“教，上所施，下所效也。”这便是“教“的本义教化、训诲。从先秦至明、清，执掌教导之事的官职分别称为教职、教授、教谕、教习等。值得注意的是，从古文字和文献中，都显示出古人对“教学相长”这一点的认识。《说文解字·攴部》：“斆，觉悟也。”许慎认为这是篆文“学”的古文，寓“教”与“学”两方面意义于同一形体之中。清人段玉裁注：“学所以自觉，下之效也；
教人所以觉人，上之施也，故古统谓之学也。”《礼记·学记》：“兑命曰：学学半。”（上“学”字今《尚书》作“斆”，即教的意思。）这句话是说，教与学对于增长知识同样重要，教育的过程也是教师本身的学习过程。
古代的军队编制以2500人为师，“师”引申有众人之义，又引申为统领众人的师长之称，因而传授各项专门知识技艺的人也被奉为“师”。《礼记·文王世子》：“师也者，教之以事而谕诸德者也。”秦曾以吏为师，汉以后多以儒为师。传授的内容、对象虽然各不相同，但尊师成为历代的传统。
近代，人们以“教师”二字连用，指那些向受教育者传授人类积累的文化科学知识、进行思想品德教育的人。