在中国的历史中，关于武术的记载可追溯至战国时代(前475～前221)。当时的侠客，如《史记·刺客列传》中记载的刺客，肯定都是精通些功夫的。但战国时代的武术在秦汉时并未得到推广，这可能与当时的社会变革下的思想解放运动有关，人们多崇拜能言善辩之人，而耻于舞枪弄棒之举。这可以从两个故事中略见一斑。
一个是荆轲刺秦王，将匕首藏于地图之中，献图引秦王观看，图穷匕现，取之即刺，可惜的是竟未能刺中。而秦王身虽佩剑，竟一时拔不出来，两个人一追一逃，绕柱而逐。还是旁人提醒秦王从身后拔剑，才砍死荆轲。另一个故事是专诸刺王僚，将小剑藏于鱼腹之中，上菜时取出刺死王僚。专诸的目的达到了，但他本人也随即被人杀死。从这两个故事可以看出，无论是侠肝义胆，壮志在胸的荆轲、专诸，还是叱咤风云征服列强的秦王，都未能练就一身武艺，可见当时虽有利剑，但尚武之风未兴。
南北朝时期梁代(502～557)，有一个名叫达摩的和尚独自往河南嵩山少林寺修行，面壁九年。他为了使其弟子们勤于修行，创编了一套练筋骨的拳术，后被称做少林拳，也称为外功拳。
既有外功拳，就有内功拳与之相应。两派的区别在于“少林以拳勇名天下，然立于搏人，人亦得而乘之。有所谓内家，以静制动，犯者应手即仆，故别少林为内家。”这里所言的内家，发展到唐代被称为太极功，是一个隐居于河南南阳的隐士许宜平所创，共37式。又因其行拳走势如长江流水滔滔不绝，故而又称为长拳。无论是达摩和尚的少林拳(外家)，还是许隐士的太极功(内家)都对后来的太极拳产生了重要的影响。
明代(1368～1644)，有两个历史人物为后来太极拳的创立做出了贡献。一位是抗倭名将戚继光，另一位是当时道教领袖张三丰。
戚继光率领“戚家军”在闽、浙一带抗倭斗争中，总结了前人的拳术，加以改革，使之更适用于短兵相接的实战，并写就了《拳经》一书。
《拳经》中大部分招式为太极拳所采纳。张三丰可谓是传奇式人物，他具有道家的修炼功夫，既精于少林，又通晓内功，是明代武林泰斗。1929年扬州金一明的《三十二势长拳》中说：“武当脱胎于少林，少林得法于禽经。”
张三丰创造出了以静制动、练气化神的太极十三式，又称武当派。而这种内外合一的原则，恰恰也成为后世太极拳所遵循的原则之一。
南岳国师文进之编着的《太极拳剑推手各势详解》一书，在谈到太极拳的起源时有记：“张三丰生于辽东懿州，身高七尺，能日行千里，洪武初，至蜀大和山修道，二十七年入湖北武当山诵经。一日，有鹊雀急呼于院中，张氏闻之，由窗中窥见树上有雀，其目下视，地下蟠有长蛇，其目仰视，二物相斗，历久不止，每当雀上下飞击长蛇时，蛇乃蜿蜒轻身摇首闪避，未被击中，张氏由此悟通太极以静制动、以柔克刚之理。”
明末清初之时，闲居于故里的陈王庭在整理先辈武功时，极大程度地受到了戚继光、张三丰等的影响，从太极13式取得灵感，尤其是从戚氏的《拳经》中吸取了大量的营养成分，加之容纳进传统养生之术和经络学说，始创了崭新的武术派别——太极拳。
太极拳最初叫长拳、十三式，后来王宗岳根据《周易》阴阳动静的道理名其为太极拳。因为太极拳运动作势，任其自然，无中生有，所谓无极而太极也。
太极拳虽然在套路、推手架式、气动功力等方面各派有异，但都具有疏经活络、调和气血、营养腑脏、强筋壮骨的功效。太极拳作为拳术之一，早期曾称为“长拳”、“绵拳”、“十三势”、“软手”。至清朝乾隆年间（1736～1795），山西武术家王宗岳着《太极拳论》，才确定了太极拳的名称。“太极”一词源出《周易·系辞》，含有至高、至极、绝对、唯一的意思。
初创的太极拳，偏重于技击性。拳套中有腾空一字腿落地和双手落地、双足先后向上蹬踢等高难度动作，有扑腿下腰以面部掠地面经前足尖而起的腰腿极为柔软的动作等。
一切事物总是随着时间、地点和条件的不同而变化着的。随着时代的发展，火器的改进，拳技之勇在战场上的作用逐渐缩小，促使太极拳家们重新考虑太极拳发展方向问题，于是便有了“详推用意终何在？益寿延年不老春”的口号。显而易见，这是太极拳开始从技击转向保健、医疗的启蒙思想和主张。
为了适应保健的需要，陈家沟的太极拳家陈有本首先创造了新架，逐渐扬弃了老架中的一些高难度的动作。与之同时，陈长兴的弟子杨露禅到北京传艺时，为保健需要，又改革了拳套动作。经其子健侯修改，其孙澄甫再修改，定型为着名的、流行最广的杨式太极拳。
而杨露禅的弟子吴全佑，全佑子吴鉴泉又改革了拳套动作，形成小巧紧凑，不纵不跳的吴式太极拳。
杨露禅的同乡武禹襄，先从杨露禅学陈氏老架，后又从陈青萍学新创套路，再加之自己研创，形成了强调开合虚实的武式太极拳。武氏再传李亦畲，李氏传郝为真，郝氏再传至形意拳、八卦掌名家孙禄堂，孙集三派所长，又创了架高步活的孙式太极拳。
各式新创的太极拳，各具特点和风格，架式虽然有繁简大小的不同，但其锻炼原则均主张由松入柔，运柔成刚，进而达到刚柔相济。
它们均扬弃了老架太极拳的高难度动作，以便适应保健、医疗，增强体质的需要，使太极拳既能适合年轻力壮者练，又能适合年老体弱者练，具有了广泛的适应性。
太极拳套路和太极推手方法，历来就是相辅相成的。随着套路的发展演变，推手方法也有了显着变化。新创各式的推手方法，一改老架推手运动量大，技击性强，易发生创痛、跌倒的特点，而着重发展了练习皮肤触觉和内体感觉灵敏的沾连粘随，并乘势借力而放劲的一面，使人练习时感到兴趣盎然，同时可避免伤痛，因此为许多人喜爱，增强了医疗、保健的功效。
纵观太极拳近三个多世纪的发展历史，到陈氏14世传人陈长兴时可以算得上是一个转折点。在此之前，太极拳仅处陈家沟一隅之地，一姓之众，发展重在技击。在此之后，外传至永年(河北境内)、北京后，传布日益广泛，且发展方向向技击、医疗、保健三方面平行发展。
自外传杨露禅、武禹襄后，杨氏开武馆于北京，武氏用文字传于外省，遂使太极拳这一武林最新成果之名由点到面，形成弥漫全国的普及之势。
中华人民共和国成立后，太极拳发展很快，打太极拳的人遍及全国。当前，仅北京市公园、街头和体育场就设有太极拳辅导站数百处，吸引了大批爱好者。卫生、教育、体育各部门都把太极拳列为重要项目来开展，出版了上百万册的太极拳书籍、挂图。太极拳在国外，也受到普遍欢迎。欧美、东南亚、日本等国家和地区，都有太极拳活动。据不完全统计，仅美国就已有三十多种太极拳书籍出版，许多国家成立了太极拳协会等团体，积极与中国进行交流活动。太极拳作为中国特有的民族体育项目，已经引起很多国际朋友的兴趣和爱好。