作为儒家学派的创始人，孔子的学说以“仁”为核心，以“礼”为手段，以实行尧舜、周文王、周武王的礼乐制度为政治目标，他对周朝极盛时期的社会政治制度非常向往，对为周朝的政治制度作出极大贡献的周公，也极为敬仰。可以说，周公就是孔子一生所追求的精神偶像。
周公，名姬旦，是周文王的儿子，周武王的弟弟，因以周地（今陕西岐山北）为其封地，所以被称作周公，他是西周初期的著名政治家、思想家。殷周交替之际，周公辅助周武王伐纣灭商。建周次年，武王逝世，周成王年幼，由周公摄政。在摄政期间，周公制定了一系列制度，比较重要的如：广封诸侯，先后封了宋、卫、鲁、齐、燕等七十一个诸侯国，“封建诸侯”有效地巩固了西周的统治；制礼作乐，依据周朝的特点对殷礼进行损益，完善了各种典章制度，这些典章制度后来被称作“周礼”或“周公之典”，对后世产生了极其深远的影响。
孔子对周公一生的许多事迹极为推崇，认为可以作为后人效法的榜样。所以孔子把周公的事迹及人格作为儒家的典范，把他的仁政作为最高政治理想，而且孔子一生倡导的也是周公的礼乐制度，周公成为他心目中最向往的人物，以致于常常梦到周公。
有一次，孔子梦见了周公。梦中两人一见面，孔子就向周公请教治国之道和周初的礼乐，周公都一一作了解答。为了使孔子有具体的了解，周公还让人实地演习了一些礼乐给孔子观听。孔子觉得收获甚大，连声称谢。梦醒之后，孔子非常高兴。他曾经对弟子们说：“周朝的礼乐制度是以夏、商两代为依据的，是周公据此加以制定的，它是文明盛世的礼乐，是那么的丰富多彩！我希望能恢复周朝的礼乐制度！”
还有一次，孔子又梦见周公，与周公谈起治国之道。周公说：“要想把国家治理好，首先要重视任贤用能。我曾经告诫过我的儿子伯禽。我说，‘我是文王之子，武王之弟，成王之叔，我在朝廷中的地位是很高的了。但是，我洗一次澡，就要三次把头发挽起来；吃一顿饭就要三次把饭吐出来。就这样吃不好、休息不好，随时随地地接待士人，还恐怕失去天下的贤者，你现在要代我去受封于鲁，一定要礼贤下士，千万不要以为是一国之主而骄傲自大。’”孔子听后，非常敬佩周公的大才大智和用人政策，心想：“要是当今各国的国君都像周公这样，该多好啊！”梦后，孔子曾经感叹说：“周公真是一位伟大的圣人！假如能有周公那样的才能和美德，别的什么也都不值一提了！”从这以后，孔子时时以周公为榜样，梦想着实现周朝的礼乐制度。
后来孔子从政于鲁国，他决心恢复西周的制度，施行仁政，建立西周式的国家，可是他的主张遭到了当政权贵的反对。最后，他被迫离开鲁国，周游列国，宣传自己的主张，结果处处碰壁，只好又回到鲁国，此时，已年迈体衰的孔子叹息道：“甚矣吾衰也！久矣吾不复梦见周公！”意思是说，我衰老得多么厉害啊！我好久没有梦见周公了！孔子感叹自己年老力衰，无心再行周公之道了，所以才发出这样的感叹。由于孔子的推崇，周公成为后来儒家学者最为尊崇的古圣人之一，有时与孔子合称为“周孔”。
周公辅政的事迹
在周文王时期，周公就很仁爱，他辅佐武王伐纣，封于鲁。受封后他并没有到封国去而是继续留在王朝，辅佐武王，为周朝安定社会、建立制度。武王崩，又辅佐成王摄政。据《曲阜县志》记载：“武王十三年定天下，封公于少昊之墟曲阜，公不就封，留相武王，成王即位，命世子伯禽就封于鲁”。新建立的周王朝面临着严重的危机，商朝旧贵族们准备复辟，而周公辅政，又有违于王位世袭制中父死子继的原则，所以引起了周室集团内部的矛盾。结果残余势力即与周室内部的反叛势力勾结起来，他们的代表是纣王子武庚与「三监」管叔、蔡叔等人。结果周公东征平定三叔之乱，灭五十国，奠定东南，归而制礼作乐。
周公惟恐失去天下贤人，洗一次头时，曾多回握着尚未梳理的头发；吃一顿饭时，亦数次吐出口中食物，迫不及待地去接待贤士。这就是成语“握发吐哺”的典故。周公无微不至地关怀年幼的成王。有一次，成王病得厉害，周公很焦急，就剪了自己的指甲沉到大河里，对河神祈祷说：“今成王还不懂事，有什么错都是我造成的。如果要死，就让我死吧。”成王果然病好了。周公摄政七年后，成王已经长大成人，于是周公归政于成王，自己回到大臣的位子。
后来，有人在成王面前进谗言，周公害怕了，就逃到楚地躲避。不久，成王翻阅库府中收藏的文书，发现在自己生病时周公的祷辞，被周公忠心为国的品质感动得流下眼泪，立即派人将周公迎回来。周公回周以后，仍忠心地为王朝操劳。周公辅佐武王、成王，为周王朝的建立和巩固作出了重大贡献。特别是他在受成王冤屈以后，仍忠心耿耿，为周王朝的发展呕心沥血，直至逝世，终天下大治。周公临终时要求把他葬在成周，以明不离开成王的意思。成王心怀谦让，要求把他葬在毕邑文王墓的旁边，以示对周公的无比尊重。