至于腰机和使用腰机的织布情形，云南晋宁石寨山西汉滇墓的出土文物为我们提供了生动的图像资料。滇墓出土的铜贮贝器，盖子上有滇族女奴隶为奴隶主织布的一组铸像。这些女奴隶使用的就是原始腰机。她们身穿粗布对襟服，腰柬一带，双脚蹬踩织机经线木棒，席地而坐，有的在投杼引纬，有的用木质打纬刀打紧纬线，还有的正在用嘴唇抿湿断纱，准备接起来再织。从铸像看，这种原始腰机已有上下开启织口、左右穿引纬纱、前后打紧纬密等3个方向的运动。最主要的部件是经线木棒和打纬刀。这种原始腰机就是现代织布机的始祖。直至近代，海南黎族妇女还用腰机织布。从近代黎族腰机可以大致看出上古腰机及其织布情形。
浙江河姆渡遗址出土的那些织机部件，它所代表的织机原型，和云南石寨山遗址的原始腰机应是同一类型。它说明我们的祖先早在六七千前，就开始使用原始织机织造麻布了。
在生产实践中，原始腰机不断改良和革新，织造技术和织机结构不断趋于完善，逐渐形成了比较完整的手工织布机。古代通常以“杼柚”代表织机。杼是筘，柚(或轴)是卷经轴，是织机上的两个主要构件。西周时，以杼柚为主要构件的织机已经出现了。《诗经·小雅·大东》中有“大东小东，杼柚其空”之句。当时的柚(轴)大概是能回转的圆木杆，经纱就卷绕在上面，两头各有羊角，可以随意回转和固定。每织完一段布帛，转动羊角，即放出一段经纱。有了轴，经纱平整，其长度又可增加和调节。由于轴必须有机架支承。经轴的采用，标志着机架的出现。这样，织机由以前的零散配件构成了一个完整的整体。因此，轴的出现是织机结构上的一个重大进步。
关于战国前织机的结构，刘向《列女传·鲁季敬姜》中有一段较完整的描述。那段描述是鲁季敬姜用织机构件的作用比喻对国家官吏的职守和要求的。有人根据那段描述复原了一台织机，称之为“鲁机”。鲁机在原始腰机的基础上，增加了机架、综、筘、卷经轴等部件，形成了一架较为完整的织机，用之可以从事麻和丝、毛织物的生产。
战国时期，织机又有了新的改进，出现了用于提综的“蹑”，即脚踏板。操作者可以通过脚踏踏板，升降综线，用不着用手提综开口，从而可以空出双手引纬、打纬。引纬打纬的工具也出现了纡子和打纬刀合而为一的刀杼。到汉代后，随着脚踏提综开口装置的广泛采用，刀杼又演变为专门用作引纬的梭，而打纬则另外用筘。西汉时，脚踏提综和梭、筘相结合的斜面织机已经普遍推广。这种新的织机进一步提高了布帛的生产效率。
近30年来，山东滕县、嘉祥、肥城、济宁，江苏铜山、泗洪和四川成都等地都有这种斜织机的画像石出土。这些画像石为我们了解和研究汉代斜织机的结构提供了可靠的实物史料。泗洪县曹庄出土的汉画像石上刻有“慈母投杼图”，这种斜织机已经有了一个机架和采用脚踏提综的开口装置。
以后，织机又不断改进和变化，并在不同地区形成不同的式样和特点。即使同一地区，各个木工所造的织机，式样、尺寸也不一样。宋末元初，山西万泉(今万荣县)木工出身的薛景石，根据自己长期修造织机的丰富经验，并总结各家所长，写出了《梓人遗制》一书，书中对当时流行的一些织机，如立机子、华机子、罗机子和布卧，机子等，一一绘图说明，就像今天工厂里的机器设计图纸一样，既绘有零件图，又有总体装配图，并标明每个零件的尺寸和安装部位。又对织机的某些部位作了改进，梭子的尺寸也更加规范化。由于织布机上开口、投梭、打纬3个主要运动进一步完善，布的产量和质量大大提高。薛景石创制的各种织机和织具，在当地极受欢迎。山西潞州地区(以今长治市为中心的晋东南一带)由于推广了薛景石制造的织机，大大加速了纺织业的发展步伐，和江浙地区并驾齐驱，当时有“南松江，北潞安，衣天下”之谚。
麻葛纺织品的练漂和染色
麻葛纺织品的练漂和染色，有着悠久的历史。染色起源于新石器时代，经过夏商，到西周春秋时期，技术已相当成熟，并发展成为专业生产。由于麻、葛等天然纤维在生长、形成过程中，都会混入很多共生物和杂质，在纺织过程中也会受到沾污，在染色之前，必须加以清除。这个工序称为“练漂”或“精练”，古代称为“练”或“涑”。精练最晚在西周已经出现。据《周礼：染人》载，“凡染，春暴练，夏熏玄”。明确把练和染联系在一起，练成为织物染色的准备工序。
人类染色最早是文身和涂抹装饰品。我国最早的染色行为出现在旧石器时代晚期。在山顶洞文化遗址的洞穴中，曾发现一堆赤铁矿粉和用之涂成红色的石珠、鱼骨、兽牙等装饰品。而且这些装饰品上系带用孔、槽也都呈红色，系带可能也用赤铁矿粉涂染过。
新石器时代，随着麻、葛纺织的发展和社会的进化，人类除了蔽体保暖以外，对衣服的装饰要求越来越强烈，从而使染色和纺织发生了密切的关系。
最初使用的染料是赤铁矿石和朱砂等矿物染料。染色的方法是涂染，即把矿石粉末用水调和，涂抹在衣服上，形成某种条纹或图案。在出土文物中，多次发现研磨过的赤铁矿石和研磨工具。在陕西临潼姜寨新石器遗址距今5000余年的墓葬中，还发现了一套绘画工具，计有石砚、石磨棒、黑色颜料和灰色陶质水杯。可以推测，墓主人大概是原始社会的“绘画家”，而这套绘画工具则是他的随葬品。
进入奴隶社会，尤其是商周时期，麻纱或织成品在染色以前，都要经过精练，当时称为“治”。精练的方法，通常是水洗、日晒、化学药剂煮练和机械处理(椎捣)交叉进行。用革木灰等碱性物质的煮练方法，商代已开始使用。河北藁城台西村商代中期遗址出土的大麻布，即经过灰练处理。
周代的麻织物练漂工艺和技术水平，可以从当时丧服的练治情况得到反映。按照周礼，丧服必须用麻布制作，依据服丧者与死者血统的亲疏，丧服定为斩衰、齐衰、大功、小功、缌麻等“五服”，血统愈亲，哀痛愈深，穿的麻布愈粗。斩衰、齐衰的丧服最粗，不得精练加工。大功丧服可粗略加工，练治方法是水洗、捶捣，除去杂质、污物，使纤维分离、柔软。这种水洗脱胶和机械脱胶相结合的练麻法，很早就传到了日本。小功丧服还是水洗，但要求洗白而不伤纤维本身。缌麻是用碱性物质煮练麻纱，但织成后不再练。“五服”之外另有一种称为“锡衰”的丧服，可以对作为制作原料的麻布加碱精练。
从丧服的练漂情况可以看出，西周对麻织品的练漂脱胶，已熟练掌握水洗、捶捣机械处理和用碱性物质煮练等多种方法。通过不同的方法，获得不同的练漂效果。
在周代，麻布除作为大众服饰外，也有小部分作贵族朝服，所用的麻布是经过特别精练和漂白的上等细麻布，《诗经·曹风》中有“麻衣如雪”的描写，说明当时的麻织品漂白技术已经相当成熟。至于采用什么方法，没有具体记载，但在《周礼·考工记》中，详细记载了丝、帛练漂的工艺过程。基本方法是灰练和水练相结合，即先用楝叶灰水、蚌壳灰水等碱性溶液交替浸泡、脱水，然后再用井水漂洗、日光曝晒，进一步练漂。要求白昼曝晒，夜晚放入井内。如此反复，7天7夜方告结束。这种练丝练帛的方法，当时可能也应用于麻纱和麻织物的精练。
春秋战国后，尤其是到唐宋元时期，对苎麻织物的精练越来越受到重视，对精细苎麻织物，逐渐采用绩后、纺后反复精练的工艺，以获得更佳练漂效果。据元代司农司撰《农桑辑要》记载，其工艺过程是，将绩好的麻缕挽好放入水缸内浸一宿，再纺；纺好后再依次用桑柴灰、细石灰和黍秸灰浸泡、拌和、煮练，最后晒干。这种用桑柴灰、石灰、黍秸灰交替处理的精练工艺，在当时是相当先进和科学的。根据化学分析，桑柴灰和黍秸灰中含有丰富的碳酸钾，它与石灰反应可形成强碱氢氧化钾，具有良好的精练效果。为了进一步清除纤维中的色素和本质素，在精练后，尚须进行漂白处理。其工艺过程是，先将麻垆用石灰拌和数日，另用石灰煮练，冷却后用清水洗净，再用芦帘平铺水面，将麻垆置于帘上，半浸半晒，日晒夜收沥干。如此反复，直至麻垆洁白为止。这种石灰拌煮和半浸半晒相结合的漂白工艺，也是很科学的，因为石灰溶解于水后，即生成强碱氢氧化钙，有很强的漂白作用，而半浸半晒，由于水温升高，溶于水中的氧，可能在日光紫外线照射下，有某种氧化能力，破坏色素，改变本质素结构，而使之溶解于水，达到纤维漂白的目的。
麻、葛织品，古代还采用硫磺漂白工艺。这种办法对旧葛布尤其有效。据宋代《格物粗谈》载，“葛布年久色黑，将葛布洗湿，入烘笼内铺着，用硫磺薰之，即色白”。这也是有科学道理的。因硫磺燃烧时，在水蒸气中发生反应，所产生的初生态氢有很强的还原能力，使纤维上的天然色素还原而达到漂白效果。在湖南浏阳农村中，则采用燃烧褐煤的办法熏白苎麻。因褐煤中含有硫磺，能起到和硫磺熏白一样的效果。这充分体现我国劳动人民的高度智慧。
麻、葛纺织品的染色生产和工艺技术，商周后有了很大的发展。
周代对织物的练染和染料的生产管理都十分重视。据《周礼》载，当时设有“天官”、“地官”、“秋官”等职，分别掌管丝帛布缕染色和矿物、植物染草生产。练染生产内部有明确的专业分工和严格的工艺流程，并同季节变化相结合。周代将染事分为四季。据《周礼·天官》载，四季分工是“春暴练，夏熏玄，秋染夏，冬献功”。染色主要在夏秋两季进行，这既是因为夏秋气温高，同时也与许多植物染料在这一季节收获有关。
两汉时练染生产极为发达，西汉设有称为“暴室”的官府机构，掌管官府纺织作坊的织物练染。东汉的平准令，在掌管物价的同时，也管纺织品的练染彩印。民间和私人的练染业也很兴旺，一些贵族大地主都有家庭练染作坊，并有练染器具资料留传下来。《秦汉金文录》有汉代“平安侯家染炉”的全形拓文，铭文为“平安家染炉第十，重六斤三两”；《积古斋钟鼎彝器款识》载有史侯家染揞资料，铭文为“史侯家铜染掊第四，重一斤十四两”。这些染炉、染掊的体积都不大，平安侯家染炉高13.2厘米；长17.6厘米，染揞体积则更小，不适宜于大规模的练染生产。它们虽然体积不大，但从其编号看，数量不少。这些资料从一个方面反映了当时练染生产的情况。
练染在唐宋时期得到了飞速的发展。唐代官府练染作坊规模庞大，分工细密。少府监织染署设有练染作，下面按染色分为青、绛、黄、白、皂、紫六作，能染出各种绚丽的颜色。
除了染色，还有画绩和印花。画绩是在服装上绘画，即衣服的局部染色。据《周礼·考工记》，西周设有画绘工师，专门给帝王贵族的衣服绘画。印花的起源也很早。1979年，在江西贵溪春秋战国岩墓中发现了双面印花的苎麻织物。银白色的花纹印在深棕色的苎麻布上。据鉴定分析，印花用的涂料是一种含硅化合物，同时出土的还有两块印花调浆用的刮浆板。这是迄今发现最早的印花织物和印花工具。
到唐宋时期，印花工艺又有不少创新。和更大的发展。夹缬、脂(腊的异体字)缬、绞缬等印花都非常盛行。新疆塔里木盆地克子尔明屋佛洞还出土了一块唐代黑地印花大麻布残片。
夹缬是用两块雕镂相同的图案花版，将要染印的布帛夹在中间，涂上防染剂，然后人染，形成色地白花的印染品，或直接在雕镂花纹处涂色，形成白底色花。夹缬有单色的，也有二色三色的。
腮缬是通常所说的蜡染，具体方法是，用溶化的蜡在布上画出图案，然后入染，而后加温去蜡，即成色地白花印染品。蜡液的制作和绘图技术要求很高。液温必须适当，过低易于凝固，不利于描绘；过高则导致纤维受伤变黄，影响花纹白度。蜡染工艺是我国西南兄弟民族的发明创造，大约起源于秦汉之际，后来随着土贡和民族间的文化贸易交往，流传至中原，并传至日本。现在日本东大寺还保存有不少唐代的五彩葛缬。
绞缬又名撮缬、扎缬染色，是民间常用的一种机械仿染印染工艺。其方法是将布扎成各种花纹，钉扎牢固后人染，使钉扎部位不着色，形成色地白花图案。由于织物纤维的毛细管效应，使花纹图案周边带有艺术化的无级层次色晕，深受民间喜爱。西晋南北朝时期，绞缬技术已趋成熟，绞缬织物流行于女子服饰。隋唐时期，随着植物染料的增多和印染生产的发展，绞缬染色织物风靡一时。绞缬工艺技术也外传到日本。北宋初，绞缬染色仍然十分盛行。到宋仁宗天圣(1023-1031年)年间，由于规定兵勇穿戴染缬服装，禁止民间使用染缬，特别禁止妇女穿戴蓝、黄、紫地色晕绞缬织物。直至南宋才逐渐解禁，大大影响了绞缬工艺的发展。
夹缬、腮缬和绞缬染印工艺主要用于丝织品，也部分用于麻葛和棉织品。
染料的使用和生产方面，商周后也有很大的发展。
商周时期仍大量使用矿物染料染色，并将这种方法称为“石染”。
赭石仍继续使用，但因颜色较暗，逐渐变成了一种低贱的染料，最后专染囚衣，以至“赭衣”竟成了囚犯的同义语。
与赭石的命运相反，朱砂则变成高贵的红色矿物染料，使用的数量也越来越大。出土的商周时期的染色麻布、绢帛中，不少是用朱砂涂染的。故宫博物院收藏的商代玉戈，正反面都留有麻布、平纹绢等织物痕迹，并渗有朱砂。朱砂的炼制技术也日趋完善，东汉后还开始人工合成。还有人因开朱砂矿而成巨富。秦代时，四川有个寡妇，因其先人发现朱砂矿，后以经营朱砂发财，“擅利数世”。
除赭石、朱砂外，古代利用的矿物染料还有白色染料白云母(亦称绢云母)和胡粉(铝化合物)，黑色染料石墨等。
古代在利用矿物作染料的同时，越来越多的使用植物染料。利用植物染料染色，古代称作“草染”。
在各种植物染料中，靛蓝是应用最早和最为重要的一个品种。我国出土的历代麻布和纺织品中，不少是用靛蓝染色的。
自然界含有靛蓝的植物很多，其中最重要的是蓝草(蓼蓝)。早在夏代，我国已开始种植蓝草，用之染色。西周时，用靛蓝染麻，越来越普遍。《诗经·小雅》有关于妇女采摘蓝革的描述：“终朝采蓝，不满一檐”。采了一个早晨的蓝草叶，还不满一衣襟，无疑是采蓝的人太多了。为保护靛蓝资源，《札记·月合》规定，在蓝草发棵的夏历五月，百姓不得割采蓝草染布。
蓝草染色，最初是采用鲜叶发酵染色法，即蓝草叶和织物一起揉搓，或把布帛放在蓝草叶发酵后澄清的溶液里浸泡。由于蓝草叶的成熟在夏秋之际，所以鲜叶浸染也只能在这段时间里。