大约在4000多年前，古巴比伦就有了木制的毂、辐、毂轴皆全的车用轮子。在同一时期，中国有了人拉的车和战车，车的轮子是用木头做的。后来人们又采用了铁制的轮子。不管是用木制的还是铁制的轮子，因为是实心的，再加上轮子外圈如果太单薄容易损坏，所以要用好材料，才能做得结实些，当然，车轮就很笨重。更主要的是，行驶在路上（特别是不平的道路上），车子颠簸得厉害。
汽车刚出现时用的就是铁制的轮子。曾有一位发明家说，乘坐铁轮的戴姆勒牌汽车，在高低不平的花岗石上行驶，车子剧烈的颠簸，使他联想到药水瓶上的说明：服前摇匀。你可以想象，乘坐木制或铁制轮子的车该是多么不舒服，而今天乘坐用橡胶做的充有气体轮胎的汽车，和过去的车比较那真是好上百倍了。用橡胶做的充有气体的轮胎，是受到大自然现象的启发而发明出来的。
1842年世界上已出现硬胶轮胎。3年后，英国铁匠汤姆森首先提出，用压缩空气或马毛充入中间空心橡胶囊中，以便减少行驶日时冲击的振荡。他采用橡胶帆布制成轮胎，外面再包上皮革，然后充入空气。可是没行驶多远就放炮了，所以他的这一发没有推开来。
1888年，英国有一位兽医叫邓录普，当时他的儿子准备参加学校的自行车比赛。为了让儿子在比赛中获胜，他想，怎样才能够改进自行车呢？一次，他在花园里看见浇花用的橡皮水管，脚踏在上面感到很柔软，而且水管没有完个瘪下去。他灵机一动，获得了启发，橡皮管本身有弹性，里面充满水，水能够承受一定压力，并且弹性更强。他想，如果橡皮水管里面充满空气，不也和充满水一样吗，而且重量会轻多了，把它装在自行车轮子外面，骑起来不就可以舒服和轻快了吗？于是他用橡皮管做了两个与自行车轮子一般大小的圆环，两端用胶粘结实，管中充满空气，装在自行车轮子上。结果，他的儿子在比赛时速度很快，其他学生骑上实心的橡胶轮子自行车，因为颠簸，有的摔倒了，有的因为被震得难受而骑不快。第二年，他的儿子离开学校，和他一起专门从事制造充气轮胎的工作。后来，邓录普获得了自行车和三轮车的新式轮胎专利。车装上充气的橡胶轮胎，除了比用木制的铁制的轮子要轻得多、车行驶起来颠簸振动小了外，充气的橡胶轮胎容易制造，安置和更换都方便多了，所以很快就普遍地应用起来。
现在又出现了很多新型轮胎。有的不用充气；有的用泡沫代替空气；有的是用新型合成材料制成，性能更好。意大利有一家设计公司与米西林公司共同开发了一种计算机化的轮胎，轮胎的胎面含有一层抗压弹性物。当汽车负载变化，使胎面发生扭转和弯曲时，弹性物就产生电信号，送给计算机。计算机同时接受汽车的其他信号，进行处理，再发出指令给动力系统和悬挂系统，使汽车在最佳状态下运行。
日本开发的一种轮胎，内部装有传感器，轮胎磨损到一定程度，会发出信号。还开发了一种新式轮胎，当轮胎爆胎后，由胎内支撑件支撑，汽车可继续行驶88公里。